{rfName}
AE

Llicència i ús

Icono OpenAccess

Altmetrics

Anàlisi d'autories institucional

Yuan, XinAutor (correspondència)Martínez-Ortega, José-FernánAutor o coautorSanchez Fernandez, Jose AntonioAutor o coautorEckert, MartinaAutor o coautor

Compartir

9 dejuny de 2019
Publicacions
>
Article

AEKF-SLAM: A New Algorithm for Robotic Underwater Navigation

Publicat a: Sensors. 17 (5): E1174- - 2017-05-01 17(5), DOI: 10.3390/s17051174

Autors:

Yuan, Xin; Martinez-Ortega, Jose-Fernan; Sanchez Fernandez, Jose Antonio; Eckert, Martina
[+]

Afiliacions

Grupo de Redes y Servicios de Próxima Generación (GRyS). Universidad Politécnica de Madrid - Autor o coautor
Univ Politecn Madrid, Ctr Invest Tecnol Software & Sistemas Sostenibili, Campus Sur, Madrid 28031, Spain - Autor o coautor

Resum

In this work, we focus on key topics related to underwater Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) applications. Moreover, a detailed review of major studies in the literature and our proposed solutions for addressing the problem are presented. The main goal of this paper is the enhancement of the accuracy and robustness of the SLAM-based navigation problem for underwater robotics with low computational costs. Therefore, we present a new method called AEKF-SLAM that employs an Augmented Extended Kalman Filter (AEKF)-based SLAM algorithm. The AEKF-based SLAM approach stores the robot poses and map landmarks in a single state vector, while estimating the state parameters via a recursive and iterative estimation-update process. Hereby, the prediction and update state (which exist as well in the conventional EKF) are complemented by a newly proposed augmentation stage. Applied to underwater robot navigation, the AEKF-SLAM has been compared with the classic and popular FastSLAM 2.0 algorithm. Concerning the dense loop mapping and line mapping experiments, it shows much better performances in map management with respect to landmark addition and removal, which avoid the long-term accumulation of errors and clutters in the created map. Additionally, the underwater robot achieves more precise and efficient self-localization and a mapping of the surrounding landmarks with much lower processing times. Altogether, the presented AEKF-SLAM method achieves reliably map revisiting, and consistent map upgrading on loop closure.
[+]

Paraules clau

augmented extended kalman filter (aekf)computational complexityfastslam 2.0loop closureAugmented extended kalman filter (aekf)Computational complexityEnvironmentsFastslam 2.0FilterLoop closureSimultaneous localizationUnderwater simultaneous localization and mapping (slam)

Indicis de qualitat

Impacte bibliomètric. Anàlisi de la contribució i canal de difusió

El treball ha estat publicat a la revista Sensors a causa de la seva progressió i el bon impacte que ha aconseguit en els últims anys, segons l'agència WoS (JCR), s'ha convertit en una referència en el seu camp. A l'any de publicació del treball, 2017, es trobava a la posició 16/61, aconseguint així situar-se com a revista Q2 (Segundo Cuartil), en la categoria Instruments & Instrumentation. Destacable, igualment, el fet que la revista està posicionada en el Cuartil Q2 para la agencia Scopus (SJR) en la categoría Electrical and Electronic Engineering.

Des d'una perspectiva relativa, i tenint en compte l'indicador de impacte normalitzat calculat a partir de les Citacions Mundials proporcionades per WoS (ESI, Clarivate), proporciona un valor per a la normalització de citacions relatives a la taxa de citació esperada de: 1.11. Això indica que, comparat amb treballs en la mateixa disciplina i en el mateix any de publicació, el situa com un treball citat per sobre de la mitjana. (font consultada: ESI 13 Nov 2025)

Aquesta informació es reforça amb altres indicadors del mateix tipus, que encara que dinàmics en el temps i dependents del conjunt de citacions mitjanes mundials en el moment del seu càlcul, coincideixen a posicionar en algun moment el treball, entre el 50% més citats dins de la seva temàtica:

  • Mitjana Ponderada de l'Impacte Normalitzat de l'agència Scopus: 1.06 (font consultada: FECYT Mar 2025)

Concretament, i atenent a les diferents agències d'indexació, aquest treball ha acumulat, fins a la data 2025-12-20, el següent nombre de cites:

  • WoS: 30
  • Scopus: 36
  • Europe PMC: 5
  • Google Scholar: 48
[+]

Impacte i visibilitat social

Des de la dimensió d'influència o adopció social, i prenent com a base les mètriques associades a les mencions i interaccions proporcionades per agències especialitzades en el càlcul de les denominades "Mètriques Alternatives o Socials", podem destacar a data 2025-12-20:

  • L'ús, des de l'àmbit acadèmic evidenciat per l'indicador de l'agència Altmetric referit com a agregacions realitzades pel gestor bibliogràfic personal Mendeley, ens dona un total de: 66.
  • L'ús d'aquesta aportació en marcadors, bifurcacions de codi, afegits a llistes de favorits per a una lectura recurrent, així com visualitzacions generals, indica que algú està fent servir la publicació com a base del seu treball actual. Això pot ser un indicador destacat de futures cites més formals i acadèmiques. Aquesta afirmació està avalada pel resultat de l'indicador "Capture", que aporta un total de: 66 (PlumX).

Amb una intenció més de divulgació i orientada a audiències més generals, podem observar altres puntuacions més globals com:

  • El Puntuació total de Altmetric: 1.
  • El nombre de mencions a la xarxa social X (abans Twitter): 1 (Altmetric).

És fonamental presentar evidències que recolzin l'alineació plena amb els principis i directrius institucionals sobre Ciència Oberta i la Conservació i Difusió del Patrimoni Intel·lectual. Un clar exemple d'això és:

  • El treball s'ha enviat a una revista la política editorial de la qual permet la publicació en obert Open Access.
  • Assignació d'un Handle/URN com a identificador dins del Dipòsit en el Repositori Institucional: https://oa.upm.es/79791/

Com a resultat de la publicació del treball en el repositori institucional, s'han obtingut dades estadístiques d'ús que reflecteixen el seu impacte. En termes de difusió, podem afirmar que, fins a la data

  • Visualitzacions: 244
  • Descàrregues: 77
[+]

Anàlisi del lideratge dels autors institucionals

Hi ha un lideratge significatiu, ja que alguns dels autors pertanyents a la institució apareixen com a primer o últim signant, es pot apreciar en el detall: Primer Autor (YUAN, XIN) i Últim Autor (ECKERT, MARTINA).

l'autor responsable d'establir les tasques de correspondència ha estat YUAN, XIN.

[+]

Reconeixements vinculats a l’ítem

The research leading to the presented results has been undertaken within the SWARMs European project (Smart and Networking Underwater Robots in Cooperation Meshes), under Grant Agreement n. 662107-SWARMs-ECSEL-2014-1, partially supported by the ECSEL JU and the Spanish Ministry of Economy and Competitiveness (Ref.: PCIN-2014-022-C02-02), and also by the China Scholarship Council (CSC), which has partially supported the first author's research described in this paper.
[+]