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Cruz Ulloa, ChristyanAutor o CoautorDel Cerro, JAutor o CoautorBarrientos, AAutor o Coautor

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19 de diciembre de 2024
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Artículo
Sí

Vision-based collaborative robots for exploration in uneven terrains

Publicado en: MECHATRONICS. 100 103184- - 2024-06-01 100(), DOI: 10.1016/j.mechatronics.2024.103184

Autores:

Ulloa, CC; Alvarez, J; del Cerro, J; Barrientos, A
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Afiliaciones

Univ Politecn Madrid, Ctr Automat & Robot, Consejo Super Invest Cient - Autor o Coautor

Resumen

Exploring tasks in unknown environments has become a relevant search and rescue robotics approach. Ground robots are a better alternative to rescuers for first exploration. However, exploration progress is often limited by uneven terrains that exceed the kinematic capabilities of robots, including those with complex locomotion systems. This work proposes an innovative solution based on collaborative behaviours to overcome even terrains. A method employing two collaborative robots designed to operate in a marsupial configuration to surmount uneven terrains has been implemented. These robots, denoted as R1 (enhanced with a mobile ramp) and R2 (serving as an explorer), interact synergistically to expand the explored area autonomously. A state machine has been implemented to manage the progression of the mission, based on a perception (RGB-D) system, for both decision -making and autonomous execution of the process. In the initial stage, the terrain and ascent zones to be explored are characterized using point clouds and unsupervised learning. Subsequently, the second stage manages the interaction between the robots by controlling the R2 ascent through the R1 ramp using artificial vision algorithms and beacons. Outdoor tests have been performed to validate the method. The main results show an effectiveness of 95% in automatically identifying access zones.
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Palabras clave

Artificial visionCollaborative robotsDesignMechatronicsPerceptionRobotics exploration

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista MECHATRONICS debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia Scopus (SJR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2024 aún no existen indicios calculados, pero en 2023, se encontraba en la posición , consiguiendo con ello situarse como revista Q1 (Primer Cuartil), en la categoría Mechanical Engineering.

Independientemente del impacto esperado determinado por el canal de difusión, es importante destacar el impacto real observado de la propia aportación.

Según las diferentes agencias de indexación, el número de citas acumuladas por esta publicación hasta la fecha 2026-04-26:

  • WoS: 4
  • Scopus: 6
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Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2026-04-26:

  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 20 (PlumX).

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • El trabajo se ha enviado a una revista cuya política editorial permite la publicación en abierto Open Access.
  • Asignación de un Handle/URN como identificador dentro del Depósito en el Repositorio Institucional: https://oa.upm.es/86650/

Como resultado de la publicación del trabajo en el repositorio institucional, se han obtenido datos estadísticos de uso que reflejan su impacto. En términos de difusión, podemos afirmar que, hasta la fecha

  • Visualizaciones: 178
  • Descargas: 56
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Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (Ulloa, CC) y Último Autor (BARRIENTOS CRUZ, ANTONIO).

el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido Ulloa, CC.

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