{rfName}
Re

Indexat a

Llicència i ús

Icono OpenAccess

Altmetrics

Anàlisi d'autories institucional

Stratoglou EAutor o coautor

Compartir

10 dejuliol de 2023
Publicacions
>
Article

Reduction in optimal control with broken symmetry for collision and obstacle avoidance of multi-agent system on Lie groups

Publicat a:Communications In Analysis And Mechanics. 15 (2): 1-23 - 2023-01-01 15(2), DOI: 10.3934/cam.2023001

Autors: Stratoglou, E; Simoes, AA; Colombo, LJ

Afiliacions

CENTRO DE AUTOMAT. Y ROBOTICA (CAR). Universidad Politécnica de Madrid - Autor o coautor
IE Sch Sci & Technol, P Castellana 259E, Madrid 28046, Spain - Autor o coautor
IE School of Sciences and Technology - Autor o coautor
Universidad Politécnica de Madrid - Autor o coautor

Resum

We study the reduction by symmetry for optimality conditions in optimal control problems of left-invariant affine multi-agent control systems, with partial symmetry breaking cost functions for continuous-time and discrete-time systems. We recast the optimal control problem as a constrained variational problem with a partial symmetry breaking Lagrangian and obtain the reduced optimality conditions from a reduced variational principle via symmetry reduction techniques in both settings continuous-time, and discrete-time. We apply the results to a collision and obstacle avoidance problem for multiple vehicles evolving on S E(2) in the presence of a static obstacle.

Paraules clau

breakingeuler-poincareeuler-poincare equationsinvariant-systemslie-poisson integratorsmechanical systemsmulti-agent control systemssymmetry reductionEuler-poincare equationsLagrangian systemsLie-poisson integratorsMulti-agent control systemsSemidirect productsSymmetry reduction

Indicis de qualitat

Impacte bibliomètric. Anàlisi de la contribució i canal de difusió

El treball ha estat publicat a la revista Communications In Analysis And Mechanics, Q4 Agència Scopus (SJR), el seu enfocament regional i la seva especialització en Geometry and Topology, li atorguen un reconeixement prou significatiu en un nínxol concret del coneixement científic a nivell internacional.

Des d'una perspectiva relativa, i atenent a l'indicador de impacte normalitzat calculat a partir del Field Citation Ratio (FCR) de la font Dimensions, proporciona un valor de: 2.26, el que indica que, comparat amb treballs en la mateixa disciplina i en el mateix any de publicació, el situa com un treball citat per sobre de la mitjana. (font consultada: Dimensions Jul 2025)

Concretament, i atenent a les diferents agències d'indexació, aquest treball ha acumulat, fins a la data 2025-07-05, el següent nombre de cites:

  • WoS: 2
  • Scopus: 2

Impacte i visibilitat social

Des de la dimensió d'influència o adopció social, i prenent com a base les mètriques associades a les mencions i interaccions proporcionades per agències especialitzades en el càlcul de les denominades "Mètriques Alternatives o Socials", podem destacar a data 2025-07-05:

  • L'ús d'aquesta aportació en marcadors, bifurcacions de codi, afegits a llistes de favorits per a una lectura recurrent, així com visualitzacions generals, indica que algú està fent servir la publicació com a base del seu treball actual. Això pot ser un indicador destacat de futures cites més formals i acadèmiques. Aquesta afirmació està avalada pel resultat de l'indicador "Capture", que aporta un total de: 1 (PlumX).

És fonamental presentar evidències que recolzin l'alineació plena amb els principis i directrius institucionals sobre Ciència Oberta i la Conservació i Difusió del Patrimoni Intel·lectual. Un clar exemple d'això és:

  • El treball s'ha enviat a una revista la política editorial de la qual permet la publicació en obert Open Access.
  • A més, el treball s'ha enviat a una revista classificada com a Diamant en relació amb aquest tipus de política editorial.

Anàlisi del lideratge dels autors institucionals

Hi ha un lideratge significatiu, ja que alguns dels autors pertanyents a la institució apareixen com a primer o últim signant, es pot apreciar en el detall: Primer Autor (STRATOGLOU, EFSTRATIOS) i Últim Autor (Colombo LJ).