{rfName}
Mi

Indexat a

Llicència i ús

Icono OpenAccess

Citacions

41

Altmetrics

Anàlisi d'autories institucional

Cruz Ulloa, ChristyanAutor (correspondència)Del Cerro JAutor o coautorBarrientos AAutor (correspondència)

Compartir

14 d’agost de 2023
Publicacions
>
Article
Sí

Mixed-reality for quadruped-robotic guidance in SAR tasks

Publicat a:Journal Of Machinery Manufacture And Reliability. 10 (4): 1479-1489 - 2023-07-04 10(4), DOI: 10.1093/jcde/qwad061

Autors: Ulloa, CC; del Cerro, J; Barrientos, A

Afiliacions

Univ Politecn Madrid Consejo Super Invest Cient, Ctr Automat & Robot UPM CSIC, Madrid 28006, Spain - Autor o coautor
Universidad Politécnica de Madrid - Autor o coautor

Resum

In recent years, exploration tasks in disaster environments, victim localization and primary assistance have been the main focuses of Search and Rescue (SAR) Robotics. Developing new technologies in Mixed Reality (M-R) and legged robotics has taken a big step in developing robust field applications in the Robotics field. This article presents MR-RAS (Mixed-Reality for Robotic Assistance), which aims to assist rescuers and protect their integrity when exploring post-disaster areas (against collapse, electrical, and toxic risks) by facilitating the robot’s gesture guidance and allowing them to manage interest visual information of the environment. Thus, ARTU-R (A1 Rescue Tasks UPM Robot) quadruped robot has been equipped with a sensory system (lidar, thermal, and RGB-D cameras) to validate this proof of concept. On the other hand, Human-Robot interaction is executed by using the Hololens glasses. This work’s main contribution is the implementation and evaluation of a Mixed-Reality system based on a ROS-Unity solution, capable of managing at a high level the guidance of a complex legged robot through different interest zones (defined by a Neural Network and a vision system) of a post-disaster environment (PDE). The robot’s main tasks at each point visited involve detecting victims through thermal, RGB imaging, and neural networks and assisting victims with medical equipment. Tests have been carried out in scenarios that recreate the conditions of PDE (debris, simulation of victims, etc.). An average efficiency improvement of 48% has been obtained when using the immersive interface and a time optimization of 21.4% compared to conventional interfaces. The proposed method has proven to improve rescuers’ immersive experience of controlling a complex robotic system.

Paraules clau

hololensmixed realityplatformquadruped robotsearch and rescueHololensMixed realityQuadruped robotRescueRobotics visionSearchUrban search

Indicis de qualitat

Impacte bibliomètric. Anàlisi de la contribució i canal de difusió

El treball ha estat publicat a la revista Journal Of Machinery Manufacture And Reliability a causa de la seva progressió i el bon impacte que ha aconseguit en els últims anys, segons l'agència WoS (JCR), s'ha convertit en una referència en el seu camp. A l'any de publicació del treball, 2023, es trobava a la posició 21/181, aconseguint així situar-se com a revista Q1 (Primer Cuartil), en la categoria Engineering, Multidisciplinary.

Des d'una perspectiva relativa, i tenint en compte l'indicador de impacte normalitzat calculat a partir de les Citacions Mundials proporcionades per WoS (ESI, Clarivate), proporciona un valor per a la normalització de citacions relatives a la taxa de citació esperada de: 2.4. Això indica que, comparat amb treballs en la mateixa disciplina i en el mateix any de publicació, el situa com un treball citat per sobre de la mitjana. (font consultada: ESI 14 Nov 2024)

Aquesta informació es reforça amb altres indicadors del mateix tipus, que encara que dinàmics en el temps i dependents del conjunt de citacions mitjanes mundials en el moment del seu càlcul, coincideixen a posicionar en algun moment el treball, entre el 50% més citats dins de la seva temàtica:

  • Mitjana Ponderada de l'Impacte Normalitzat de l'agència Scopus: 2.7 (font consultada: FECYT Febr 2024)
  • Field Citation Ratio (FCR) de la font Dimensions: 11.67 (font consultada: Dimensions Jul 2025)

Concretament, i atenent a les diferents agències d'indexació, aquest treball ha acumulat, fins a la data 2025-07-12, el següent nombre de cites:

  • WoS: 14
  • Scopus: 17
  • Google Scholar: 9

Impacte i visibilitat social

Des de la dimensió d'influència o adopció social, i prenent com a base les mètriques associades a les mencions i interaccions proporcionades per agències especialitzades en el càlcul de les denominades "Mètriques Alternatives o Socials", podem destacar a data 2025-07-12:

  • L'ús d'aquesta aportació en marcadors, bifurcacions de codi, afegits a llistes de favorits per a una lectura recurrent, així com visualitzacions generals, indica que algú està fent servir la publicació com a base del seu treball actual. Això pot ser un indicador destacat de futures cites més formals i acadèmiques. Aquesta afirmació està avalada pel resultat de l'indicador "Capture", que aporta un total de: 43 (PlumX).

Amb una intenció més de divulgació i orientada a audiències més generals, podem observar altres puntuacions més globals com:

    És fonamental presentar evidències que recolzin l'alineació plena amb els principis i directrius institucionals sobre Ciència Oberta i la Conservació i Difusió del Patrimoni Intel·lectual. Un clar exemple d'això és:

    • El treball s'ha enviat a una revista la política editorial de la qual permet la publicació en obert Open Access.

    Anàlisi del lideratge dels autors institucionals

    Hi ha un lideratge significatiu, ja que alguns dels autors pertanyents a la institució apareixen com a primer o últim signant, es pot apreciar en el detall: Primer Autor (Ulloa CC) i Últim Autor (BARRIENTOS CRUZ, ANTONIO).

    els autors responsables d'establir les tasques de correspondència han estat CRUZ ULLOA, CHRISTYAN, Ulloa CC i BARRIENTOS CRUZ, ANTONIO.