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Aracil Santonja, RafaelSupervisorFerre Perez, ManuelSupervisor

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Doctoral Thesis

Control bilateral de robots teleoperados por convergencia de estados

Date read: 2007-12-12 {_iPublic_txt_centro_}: E.T.S. de Ingenieros Industriales. Universidad Politécnica de Madrid | ID: https://oa.upm.es/934/

Author: Bogado Torres, Juan Manuel

Director: Ferre Perez, Manuel ; Aracil Santonja, Rafael

Abstract

El control bilateral surge de la necesidad de realimentar al operador información que le sea útil para la realización de tareas remotas de manipulación. La información que se realimenta puede ser de múltiples índoles, bien sea fuerzas, sonidos, gráficos, etc. Es por ello que se trata de esquemas de control avanzados, en los que se acoplan dos bucles de control uno para el operador y otro en la zona remota del robot. Por lo tanto, de su calidad y robustez dependerá el rendimiento que tenga el operador al ejecutar una tarea remota. (Summary)

Keywords

Robótica e infórmatica industrial

Quality index

Impact and social visibility

It is essential to present evidence supporting full alignment with institutional principles and guidelines on Open Science and the Conservation and Dissemination of Intellectual Heritage. A clear example of this is:

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As a result of the publication of the work in the institutional repository, statistical usage data has been obtained that reflects its impact. In terms of dissemination, we can state that, as of

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