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Prados CAutor (correspondencia)Hernando MAutor o CoautorGambao EAutor o CoautorBrunete AAutor o Coautor

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17 de abril de 2023
Publicaciones
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Artículo

MoCLORA—An Architecture for Legged-and-Climbing Modular Bio-Inspired Robotic Organism

Publicado en: Biomimetics (Basel). 8 (1): 11- - 2023-03-01 8(1), DOI: 10.3390/biomimetics8010011

Autores:

Prados, Carlos; Hernando, Miguel; Gambao, Ernesto; Brunete, Alberto
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Afiliaciones

CENTRO DE AUTOMAT. Y ROBOTICA (CAR). Universidad Politécnica de Madrid - Autor o Coautor
Univ Politecn Madrid, Ctr Automat & Robot CAR UPM CSIC, Madrid 28040, Spain - Autor o Coautor
Universidad Politécnica de Madrid - Autor o Coautor
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Resumen

MoCLORA (Modular Climbing-and-Legged Robotic Organism Architecture) is a software framework for climbing bio-inspired robotic organisms composed of modular robots (legs). It is presented as a modular low-level architecture that coordinates the modules of an organism with any morphology, at the same time allowing exchanges between the physical robot and its digital twin. It includes the basic layers to control and coordinate all the elements, while allowing adding new higher-level components to improve the organism’s behavior. It is focused on the control of both the body and the legs of the organism, allowing for position and velocity control of the whole robot. Similarly to insects, which are able to adapt to new situations after the variation on the capacity of any of their legs, MoCLORA allows the control of organisms composed of a variable number of modules, arranged in different ways, giving the overall system the versatility to tackle a wide range of tasks in very diverse environments. The article also presents ROMERIN, a modular climbing and legged robotic organism, and its digital twin, which allows the creation of different module arrangements for testing. MoCLORA has been tested and validated with both the physical robot and its digital twin.
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Palabras clave

control architecturedigital twininspectionlegged-and-climbing robotrobotic organismromerinroombotsControl architectureDigital twinLegged-and-climbing robotLife on landLocomotionModular robotRobotic organism

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista Biomimetics (Basel) debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia WoS (JCR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2023, se encontraba en la posición 34/181, consiguiendo con ello situarse como revista Q1 (Primer Cuartil), en la categoría Engineering, Multidisciplinary.

Desde una perspectiva relativa, y atendiendo al indicador del impacto normalizado calculado a partir de las Citas Mundiales proporcionadas por WoS (ESI, Clarivate), arroja un valor para la normalización de citas relativas a la tasa de citación esperada de: 1.97. Esto indica que, de manera comparada con trabajos en la misma disciplina y en el mismo año de publicación, lo ubica como trabajo citado por encima de la media. (fuente consultada: ESI 13 Nov 2025)

Esta información viene reforzada por otros indicadores del mismo tipo, que aunque dinámicos en el tiempo y dependientes del conjunto de citaciones medias mundiales en el momento de su cálculo, coinciden en posicionar en algún momento al trabajo, entre el 50% más citados dentro de su temática:

  • Media Ponderada del Impacto Normalizado de la agencia Scopus: 1.45 (fuente consultada: FECYT Mar 2025)

De manera concreta y atendiendo a las diferentes agencias de indexación, el trabajo ha acumulado, hasta la fecha 2026-04-25, el siguiente número de citas:

  • WoS: 9
  • Scopus: 11
  • Europe PMC: 2
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Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2026-04-25:

  • El uso, desde el ámbito académico evidenciado por el indicador de la agencia Altmetric referido como agregaciones realizadas por el gestor bibliográfico personal Mendeley, nos da un total de: 24.
  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 24 (PlumX).

Con una intencionalidad más de divulgación y orientada a audiencias más generales podemos observar otras puntuaciones más globales como:

  • El Score total de Altmetric: 4.
  • El número de menciones en la red social X (antes Twitter): 5 (Altmetric).

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • El trabajo se ha enviado a una revista cuya política editorial permite la publicación en abierto Open Access.
  • Asignación de un Handle/URN como identificador dentro del Depósito en el Repositorio Institucional: https://oa.upm.es/90789/

Como resultado de la publicación del trabajo en el repositorio institucional, se han obtenido datos estadísticos de uso que reflejan su impacto. En términos de difusión, podemos afirmar que, hasta la fecha

  • Visualizaciones: 98
  • Descargas: 102
Siguiendo con el impacto social del trabajo, es importante enfatizar el hecho de que, por su contenido, puede ser asignado a la línea de interés del ODS 15 - Life on land, con una probabilidad del 44% según el algoritmo mBERT desarrollado por Aurora University.
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Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (PRADOS SESMERO, CARLOS) y Último Autor (BRUNETE GONZALEZ, ALBERTO).

el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido PRADOS SESMERO, CARLOS.

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Objetivos del proyecto

El presente trabajo tiene como objetivo principal desarrollar una arquitectura modular de control para organismos robóticos bioinspirados con capacidad de trepar y desplazarse con patas. Se pretende analizar la coordinación de módulos con morfologías variables en un organismo robótico. Se busca permitir el intercambio entre el robot físico y su gemelo digital para facilitar pruebas y validaciones. Se orienta a controlar tanto el cuerpo como las extremidades del organismo, gestionando posición y velocidad. Además, se persigue dotar al sistema de versatilidad para adaptarse a diferentes configuraciones modulares y entornos diversos. Finalmente, se pretende validar la arquitectura mediante experimentación con el robot físico ROMERIN y su gemelo digital.
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Resultados más relevantes

El estudio presenta MoCLORA, una arquitectura modular para organismos robóticos bioinspirados con capacidad de trepar y desplazarse con patas. Los resultados más relevantes incluyen: 1) desarrollo de un marco de software modular que coordina módulos con cualquier morfología; 2) integración de un gemelo digital que permite intercambios entre el robot físico y su simulación; 3) control posicional y de velocidad tanto del cuerpo como de las patas del organismo; 4) capacidad para manejar organismos con número variable de módulos y configuraciones diversas; y 5) validación experimental de MoCLORA con el robot físico ROMERIN y su gemelo digital, demostrando versatilidad para entornos variados.
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