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Ferre Pérez MAutor o Coautor

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19 de junio de 2023
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Artículo
Sí

(MARGOT) Monocular Camera-Based Robot Grasping Strategy for Metallic Objects

Publicado en: SENSORS. 23 (11): 5344- - 2023-06-05 23(11), DOI: 10.3390/s23115344

Autores:

Almagro, CV; Orrego, RAM; González, AG; Matheson, E; Prades, RM; Di Castro, M; PéTrez, MF
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Afiliaciones

European Org Nucl Res CERN, BE CEM Beams Dept, Elect & Mechatron Grp, CH-1217 Geneva, Switzerland - Autor o Coautor
European Organization for Nuclear Research - Autor o Coautor
European Organization for Nuclear Research , Universidad Jaume I - Autor o Coautor
Jaume I Univ Castellon, Interact Robot Syst Lab, Castellon De La Plana 12006, Spain - Autor o Coautor
Univ Politecn Madrid, Ctr Automat & Robot CAR UPM CSIC, Madrid 28006, Spain - Autor o Coautor
Universidad Jaume I - Autor o Coautor
Universidad Politécnica de Madrid - Autor o Coautor
Universidad Politécnica de Madrid , European Organization for Nuclear Research - Autor o Coautor
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Resumen

Robotic handling of objects is not always a trivial assignment, even in teleoperation where, in most cases, this might lead to stressful labor for operators. To reduce the task difficulty, supervised motions could be performed in safe scenarios to reduce the workload in these non-critical steps by using machine learning and computer vision techniques. This paper describes a novel grasping strategy based on a groundbreaking geometrical analysis which extracts diametrically opposite points taking into account surface smoothing (even those target objects that might conform highly complex shapes) to guarantee the uniformity of the grasping. It uses a monocular camera, as we are often facing space restrictions that generate the need to use laparoscopic cameras integrated in the tools, to recognize and isolate targets from the background, estimating their spatial coordinates and providing the best possible stable grasping points for both feature and featureless objects. It copes with reflections and shadows produced by light sources (which require extra effort to extract their geometrical properties) in unstructured facilities such as nuclear power plants or particle accelerators on scientific equipment. Based on the experimental results, utilizing a specialized dataset improved the detection of metallic objects in low-contrast environments, resulting in the successful application of the algorithm with error rates in the scale of millimeters in the majority of repeatability and accuracy tests.
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Palabras clave

grasping determinationteleroboticsAlgorithmsComputer visionGrasping determinationHand strengthRoboticsTeleroboticsVision

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista SENSORS debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia Scopus (SJR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2023, se encontraba en la posición , consiguiendo con ello situarse como revista Q1 (Primer Cuartil), en la categoría Instrumentation.

Independientemente del impacto esperado determinado por el canal de difusión, es importante destacar el impacto real observado de la propia aportación.

Según las diferentes agencias de indexación, el número de citas acumuladas por esta publicación hasta la fecha 2026-04-27:

  • WoS: 2
  • Scopus: 3
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Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2026-04-27:

  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 13 (PlumX).

Con una intencionalidad más de divulgación y orientada a audiencias más generales podemos observar otras puntuaciones más globales como:

    Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

    • El trabajo se ha enviado a una revista cuya política editorial permite la publicación en abierto Open Access.
    • Asignación de un Handle/URN como identificador dentro del Depósito en el Repositorio Institucional: https://oa.upm.es/85065/

    Como resultado de la publicación del trabajo en el repositorio institucional, se han obtenido datos estadísticos de uso que reflejan su impacto. En términos de difusión, podemos afirmar que, hasta la fecha

    • Visualizaciones: 175
    • Descargas: 32
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    Análisis de liderazgo de los autores institucionales

    Este trabajo se ha realizado con colaboración internacional, concretamente con investigadores de: Switzerland.

    Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Último Autor (FERRE PEREZ, MANUEL).

    el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido Muñoz Orrego RA.

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