{rfName}
AM

Indexado en

Licencia y uso

Citaciones

Altmetrics

Grant support

This publication is part of the R&D project "Cognitive Personal Assistance for Social Environments (ACOGES)", reference PID2020-113096RB-I00, funded by MCIN/AEI/10.13039/501100011033. We would also like to thank M. Beteta and F. Rodriguez for previous contributions to this work.

Análisis de autorías institucional

Puente Yusty, Paloma De LaAutor o CoautorLaserna Moratalla, JavierAutor o Coautor

Compartir

Publicaciones
>
Conferencia Publicada

AMCL hybrid localization through the incorporation of visual rectangular landmarks

Publicado en:2024 28th International Conference On Methods And Models In Automation And Robotics, Mmar 2024. 556-561 - 2024-01-01 (), DOI: 10.1109/MMAR62187.2024.10680758

Autores: Vega-Martínez, G; Moratalla, JL; de la Puente, P

Afiliaciones

Univ Politecn Madrid, Madrid, Spain - Autor o Coautor

Resumen

The increasing integration of robots into daily life requires enhanced autonomy capabilities and better levels of robustness. To address robot localization, this work proposes Hybrid AMCL, an extension of the original Adaptive Monte Carlo Localization (AMCL) algorithm, incorporating visual cues in the form of natural rectangles, usually present indoors, to overcome difficulties posed by scenarios lacking geometric features such as corridors. To this end, this work also introduces Rectangle Intersection-based Detector using Graphs and Elongation (RIDGE), a novel algorithm based on the idea of finding quadrilaterals in images, corresponding to real-world rectangles. The effectiveness of Hybrid AMCL is validated both in simulation using Isaac Sim and in a real-world environment. Our results show its potential for more accurate localization in challenging situations.

Palabras clave

AmclComputer visionParticle filterRectangle detectionRoRobot localizationRosShape detection

Indicios de calidad

Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2025-06-17:

  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 1 (PlumX).

Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (Vega-Martinez, German) y Último Autor (Vega-Martinez, German).

el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido Vega-Martinez, German.