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Investigadores/as Institucionales

Gómez Lambo, VirgilioAutor o CoautorAlvarez, DavidAutor o CoautorHernando, MiguelAutor o CoautorSanz, RicardoAutor o Coautor

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22 de marzo de 2025
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Conferencia Publicada
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Genetic Algorithms for Optimal Grasping in Automated 3D-Printed Part Extraction

Publicado en: Seventh Iberian Robotics Conference (ROBOT2024). In Proc. IEEE 7th Iberian Robot Conference. Madrid . - 2024-01-01 (), DOI: 10.1109/ROBOT61475.2024.10796913

Autores:

Garcia Torija, Enrique; Gomez Lambo, Virgilio; Khalil Kahlaoui, Mohamed; Alvarez, David; Hernando, Miguel; Sanz, Ricardo
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Afiliaciones

Univ Politecn Madrid, Autonomous Syst Lab, Madrid, Spain - Autor o Coautor
Univ Politecn Madrid, Ctr Automat & Robot, Madrid, Spain - Autor o Coautor

Resumen

This article presents a novel approach to automate the extraction of 3D printed parts using genetic algorithms for optimal grasp planning. The method addresses a key challenge in additive manufacturing: the automated removal of printed objects. Using information from the G-code file, our algorithm determines the most effective grasping pose for a robotic arm equipped with a two-finger gripper. The system considers multiple factors including collision avoidance, contact quality, and part geometry to optimize the grasp location. The solution was implemented using an industrial manipulator and integrated with a commercial 3D printer through a custom ROS 2 package. Experimental results demonstrate the effectiveness of our approach on simple geometries, successfully extracting printed parts without human intervention. While the method has certain limitations, this study lays the foundation for fully autonomous 3D printing workflows. Our research contributes to the broader goal of developing adaptive and self-sufficient manufacturing systems, paving the way for more efficient and flexible production processes in industry 4.0 environments.
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Palabras clave

3d-printed part extractio3d-printed part extractionAdditive manufacturingAutomated removalCollisions avoidanceContact qualityFactory automationFlexible manufacturing systemsG codesGenetic algorithmsGrasp planningGraspingGrippersIndustrial manipulatorsMultiple factorsOptimal graspingPrinting pressesRobot programmingRobotic armsSmart manufacturingTwo-finger gripper

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

Independientemente del impacto esperado determinado por el canal de difusión, es importante destacar el impacto real observado de la propia aportación.

Según las diferentes agencias de indexación, el número de citas acumuladas por esta publicación hasta la fecha 2026-04-24:

  • Scopus: 1
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Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2026-04-24:

  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 2 (PlumX).

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • Asignación de un Handle/URN como identificador dentro del Depósito en el Repositorio Institucional: https://oa.upm.es/93348/

Como resultado de la publicación del trabajo en el repositorio institucional, se han obtenido datos estadísticos de uso que reflejan su impacto. En términos de difusión, podemos afirmar que, hasta la fecha

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Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (GARCIA TORIJA, ENRIQUE) y Último Autor (SANZ BRAVO, RICARDO).

el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido GARCIA TORIJA, ENRIQUE.

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Reconocimientos ligados al ítem

This work has been supported by the METATOOL project with funding from the European Union's Horizon Europe research and innovation programme (Grant Agreement No. 101070940).
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