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The research leading to these results was supported in part by: (i) the Grant PID2020-116270RB-I00 funded by MCIN/AEI/10.13039/501100011033; (ii) the Grant TED2021-132710B-I00 funded by MCIN/AEI/10.13039/501100011033 and by the "European Union NextGenerationEU/PRTR"; and (iii) CSIC under Grant 202350E072, Proyecto Intramural IAMC-ROBI-II (Inteligencia Artificial y Mecatronica Cognitiva para la Manipulacion Robotica Bimanual -2 degrees Fase).

Análisis de autorías institucional

Rodriguez-Nieto, DanielAutor o CoautorFernandez, RoemiAutor o Coautor

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22 de marzo de 2025
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Conferencia Publicada
No

Soft bellow-based 3D printed robot for in-pipe inspection applications

Publicado en:2024 7th Iberian Robotics Conference, Robot 2024. - 2024-01-01 (), DOI: 10.1109/ROBOT61475.2024.10797416

Autores: Blanco, Kai; Navas, Eduardo; Rodriguez-Nieto, Daniel; Emmi, Luis; Fernandez, Roemi

Afiliaciones

Ctr Automat & Robot CSIC UPM, Arganda Del Rey, Spain - Autor o Coautor

Resumen

In-pipe inspection frequently involves toxic chemicals, fluids, and spaces that are inaccessible to human operators. To ensure the well-being of workers in this sector, various approaches have been explored, most notably the use of rigid robotics. These robots use rigid elements linked together, along with multiple actuators, to achieve movement. However, the main drawback of rigid robotics is their difficulty in adapting to changing, unstructured environments. However, in the past decade, the use of soft robots, which employ soft materials as the basis for their operation, has begun to be studied for these types of tasks. The use of these materials in the robot's actuators offers significant adaptability, enabling more efficient movement and performance in unstructured environments. Additionally, the soft actuators allow the robot to navigate irregular surfaces, overcome small obstacles, and change direction within pipes without the need for extra actuation systems. This article explores the use of soft robotics in pipe inspection tasks, showcasing their potential in such applications. The study highlights the benefits of using Finite Element Modeling (FEM) combined with hyperelastic models during the initial design and planning stages to predict and better plan the behavior of the soft robot prior to its manufacturing.

Palabras clave

3-d printing3d printin3d printing3d-printingBellowsChemical spaceHyperelastic materialHyperelastic materialsIn-pipe inspectionIndustrial robotsInspectionMachine designPipe inspectionRobot applicationsRobot programmingSoft actuatorSoft actuatorsSoft robotToxic chemicalsUnstructured environments

Indicios de calidad

Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2025-07-04:

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Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (Blanco, Kai) y Último Autor (Fernandez Saavedra, Roemi Emilia).

el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido Blanco, Kai.