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This work was supported by MCIN/AEI/10.13039/501100011033 under Grant PID2022-137909NBC21. The work of A. Bloch was supported in part by NSF under Grant DMS-2103026, and in part by AFOSR under Grant FA9550-22-1-0215 and Grant FA 9550-23-1-0400.

Análisis de autorías institucional

Stratoglou, EfstratiosAutor o Coautor

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13 de mayo de 2025
Publicaciones
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Artículo
Green

On the Geometry of Virtual Nonlinear Nonholonomic Constraints

Publicado en:Ieee Transactions On Automatic Control. 70 (5): 3362-3369 - 2025-05-01 70(5), DOI: 10.1109/TAC.2024.3508543

Autores: Stratoglou, Efstratios; Simoes, Alexandre Anahory; Bloch, Anthony; Colombo, Leonardo J

Afiliaciones

IE Univ, Sch Sci & Technol, Madrid 28046, Spain - Autor o Coautor
Univ Michigan, Dept Math, Ann Arbor, MI 48109 USA - Autor o Coautor
Univ Politecn Madrid UPM, UDIMA, Madrid 28006, Spain - Autor o Coautor
UPM, Ctr Automat & Robot, CSIC, Madrid 28500, Spain - Autor o Coautor

Resumen

Virtual constraints are relations imposed on a control system that become invariant via feedback control, as opposed to physical constraints acting on the system. Nonholonomic systems are mechanical systems with nonintegrable constraints on the velocities. In this work, we introduce the notion of virtual nonlinear nonholonomic constraints in a geometric framework which is a controlled invariant submanifold and we show the existence and uniqueness of a control law preserving this submanifold.

Palabras clave

Aerospace electronicsControl lawsDesigDynamicsExistence and uniquenessExtraterrestrial measurementsFeedback controlForceGeometric controlGeometric frameworkGeometryHolonomic constraintsHybrid zero dynamicsLegged locomotionManifoldsMechanical systemsNon holonomic constraintNonholonomic systemsNonlinear dynamical systemsNonlinear feedbackNonlinear simulationsPhysical constraintsSubmanifoldsTracking controlVectorsVirtual constraintVirtual constraints

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista Ieee Transactions On Automatic Control debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia WoS (JCR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2025, se encontraba en la posición 12/89, consiguiendo con ello situarse como revista Q1 (Primer Cuartil), en la categoría Automation & Control Systems.

2025-07-23:

  • Scopus: 1

Impacto y visibilidad social

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • El trabajo se ha enviado a una revista cuya política editorial permite la publicación en abierto Open Access.

Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Este trabajo se ha realizado con colaboración internacional, concretamente con investigadores de: United States of America.

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (STRATOGLOU, EFSTRATIOS) y Último Autor (Colombo, Leonardo J).

el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido Colombo, Leonardo J.