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Impacto en los Objetivos de Desarrollo Sostenible (ODS)

Investigadores/as Institucionales

Montes, HAutor (correspondencia)

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8 de enero de 2026
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Artículo
No

Energy-efficiency hexapod walking robot for humanitarian demining

Publicado en: Industrial Robot-The International Journal of Robotics Research and Application. 44 (4): 457-466 - 2017-01-01 44(4), DOI: 10.1108/IR-11-2016-0281

Autores:

Montes, Hector; Mena, Lisbeth; Fernandez, Roemi; Armada, Manuel
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Afiliaciones

Univ Tecnol Panama - Autor o Coautor
UPM, CSIC, CAR - Autor o Coautor

Resumen

Purpose - The aim of this paper is to introduce a hexapod walking robot specifically designed for applications in humanitarian demining, intended to operate autonomously for several hours. To this end, the paper presents an experimental study for the evaluation of its energy efficiency. Design/methodology/approach - First, the interest of using a walking robot for detection and localization of anti-personnel landmines is described, followed by the description of the mechanical system and the control architecture of the hexapod robot. Second, the energy efficiency of the hexapod robot is assessed to demonstrate its autonomy for performing humanitarian demining tasks. To achieve this, the power consumed by the robot is measured and logged, with a number of different payloads placed on-board (always including the scanning manipulator arm assembled on the robot front end), during the execution of a discontinuous gait on flat terrain. Findings - The hexapod walking robot has demonstrated low energy consumption when it is carrying out several locomotion cycles with different loads on it, which is fundamental to have a desired autonomy. It should be considered that the robot has a mass of about 250 kg and that it has been loaded with additional masses of up to 170 kg during the experiments, with a consumption of mean power of 72 W, approximately. Originality/value - This work provides insight on the use of a walking robot for humanitarian demining tasks, which has high stability and an autonomy of about 3 hours for a robot with high mass and high payload. In addition, the robot can be supervised and controlled remotely, which is an added value when it is working in the field.
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Palabras clave

Affordable and clean energyAnti-personnel landminesConsumptionControl architectureDesignDesign/methodology/approachDetection and localizationElectric power utilizationEnergy efficiencyEnergy utilizationExplosivesHexapod walking robotHumanitarian deminingLandmine detectionLow energy consumptionManipulatorsMechanical systemsMobile robotsPower consumptionRobotsScanning manipulatorWalking robots

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista Industrial Robot-The International Journal of Robotics Research and Application debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia Scopus (SJR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2017, se encontraba en la posición , consiguiendo con ello situarse como revista Q2 (Segundo Cuartil), en la categoría Control and Systems Engineering. Destacable, igualmente, el hecho de que la Revista está posicionada en el Cuartil Q3 para la agencia WoS (JCR) en la categoría Robotics.

Independientemente del impacto esperado determinado por el canal de difusión, es importante destacar el impacto real observado de la propia aportación.

Según las diferentes agencias de indexación, el número de citas acumuladas por esta publicación hasta la fecha 2026-04-26:

  • WoS: 8
  • Scopus: 9
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Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2026-04-26:

  • El uso, desde el ámbito académico evidenciado por el indicador de la agencia Altmetric referido como agregaciones realizadas por el gestor bibliográfico personal Mendeley, nos da un total de: 21.
  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 21 (PlumX).

Con una intencionalidad más de divulgación y orientada a audiencias más generales podemos observar otras puntuaciones más globales como:

  • El Score total de Altmetric: 3.

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • Asignación de un Handle/URN como identificador dentro del Depósito en el Repositorio Institucional: https://oa.upm.es/93578/

Como resultado de la publicación del trabajo en el repositorio institucional, se han obtenido datos estadísticos de uso que reflejan su impacto. En términos de difusión, podemos afirmar que, hasta la fecha

  • Visualizaciones: 21
  • Descargas: 51
Siguiendo con el impacto social del trabajo, es importante enfatizar el hecho de que, por su contenido, puede ser asignado a la línea de interés del ODS 7 - Affordable and clean energy, con una probabilidad del 91% según el algoritmo mBERT desarrollado por Aurora University.
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Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Este trabajo se ha realizado con colaboración internacional, concretamente con investigadores de: Panama.

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (Montes Franceschi, Hector) y Último Autor (Armada, M).

el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido Montes Franceschi, Hector.

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Objetivos del proyecto

La aportación persigue los siguientes objetivos: analizar la idoneidad de un robot hexápodo para la detección y localización de minas antipersonales en tareas de desminado humanitario; describir el sistema mecánico y la arquitectura de control del robot; evaluar la eficiencia energética del robot para demostrar su autonomía durante varias horas; medir y registrar el consumo de energía bajo diferentes cargas, incluyendo el brazo manipulador de escaneo; y caracterizar la estabilidad y capacidad de control remoto del robot para su operación segura en campo. Estos objetivos permiten validar la viabilidad de un robot de 250 kg con cargas adicionales de hasta 170 kg y un consumo medio aproximado de 72 W, asegurando una autonomía cercana a 3 horas.
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Resultados más relevantes

El estudio presenta un robot hexápodo diseñado para desminado humanitario, evaluando su eficiencia energética y autonomía. Los resultados más relevantes son: el robot, con una masa aproximada de 250 kg, soportó cargas adicionales de hasta 170 kg durante las pruebas; el consumo medio de potencia registrado fue de aproximadamente 72 W; se demostró una baja energía consumida en ciclos de locomoción discontinuos sobre terreno plano; el sistema mostró una autonomía cercana a las 3 horas; y el robot puede ser supervisado y controlado de forma remota, lo que mejora su operatividad en campo.
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