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Análisis de autorías institucional

Suarez Fernández, RamónAutor o CoautorFernández RAutor (correspondencia)Dominguez SAutor o CoautorRossi CAutor o Coautor

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22 de mayo de 2019
Publicaciones
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Artículo
Sí

Modeling and Control of Underwater Mine Explorer Robot UX-1

Publicado en:Ieee Access. 7 39432-39447 - 2019-01-01 7(), DOI: 10.1109/ACCESS.2019.2907193

Autores: Fernandez R; Grande D; Martins A; Bascetta L; Dominguez S; Rossi C

Afiliaciones

Institute for Systems and Computer Engineering, Technology and Science - Autor o Coautor
Politecnico di Milano - Autor o Coautor
Universidad Politécnica de Madrid - Autor o Coautor

Resumen

© 2013 IEEE. This paper presents the design and experimental assessment of the control system for the UX-1 robot, a novel spherical underwater vehicle for flooded mine tunnel exploration. Propulsion and maneuvering are based on an innovative manifold system. First, the overall design concepts of the robot are presented. Then, a theoretical six degree-of-freedom (DOF) dynamic model of the system is derived. Based on the dynamic model, two control systems have been developed and tested, one based on the principle of nonlinear state feedback linearization and another based on a finite horizon linear quadratic regulator (LQR). A series of experimental tests have been carried out in a controlled environment to experimentally identify the complex parameters of the dynamic model. Furthermore, the two proposed controllers have been tested in underwater path tracking experiments designed to simulate navigation in mine tunnel environments. The experimental results demonstrated the effectiveness of both the proposed controllers and showed that the state feedback linearization controller outperforms the finite horizon LQR controller in terms of robustness and response time, while the LQR appears to be superior in terms of fall time.

Palabras clave

Attitude controlAuvControl systemsManifoldsMathematical modelMine explorationPropulsionRobot controlRobotsSpherical robotUnderwater vehiclesUnexmin

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista Ieee Access debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia WoS (JCR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2019, se encontraba en la posición 35/156, consiguiendo con ello situarse como revista Q1 (Primer Cuartil), en la categoría Computer Science, Information Systems.

Desde una perspectiva relativa, y atendiendo al indicador del impacto normalizado calculado a partir de las Citas Mundiales de Scopus Elsevier, arroja un valor para la media Ponderada del Impacto Normalizado de la agencia Scopus: 1.13, lo que indica que, de manera comparada con trabajos en la misma disciplina y en el mismo año de publicación, lo ubica como trabajo citado por encima de la media. (fuente consultada: ESI 14 Nov 2024)

Esta información viene reforzada por otros indicadores del mismo tipo, que aunque dinámicos en el tiempo y dependientes del conjunto de citaciones medias mundiales en el momento de su cálculo, coinciden en posicionar en algún momento al trabajo, entre el 50% más citados dentro de su temática:

  • Field Citation Ratio (FCR) de la fuente Dimensions: 6.06 (fuente consultada: Dimensions Jul 2025)

De manera concreta y atendiendo a las diferentes agencias de indexación, el trabajo ha acumulado, hasta la fecha 2025-07-06, el siguiente número de citas:

  • WoS: 10
  • Scopus: 22
  • Google Scholar: 26

Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2025-07-06:

  • El uso, desde el ámbito académico evidenciado por el indicador de la agencia Altmetric referido como agregaciones realizadas por el gestor bibliográfico personal Mendeley, nos da un total de: 32.
  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 32 (PlumX).

Con una intencionalidad más de divulgación y orientada a audiencias más generales podemos observar otras puntuaciones más globales como:

  • El Score total de Altmetric: 7.
  • El número de menciones en medios de comunicación: 1 (Altmetric).

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • El trabajo se ha enviado a una revista cuya política editorial permite la publicación en abierto Open Access.

Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Este trabajo se ha realizado con colaboración internacional, concretamente con investigadores de: Italy; Portugal.

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (FERNANDEZ MARTIN, RAFAEL) y Último Autor (ROSSI, CLAUDIO).

el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido FERNANDEZ MARTIN, RAFAEL.