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Barrientos, AAutor o CoautorRodriguez, FjAutor o CoautorAracil, RAutor o Coautor

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9 de junio de 2019
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REDUCTION OF FREE-SPACE-LOSS FOR GOOD AND RAPID 3D PATH PLANNING OF 6DOF ROBOTS

Publicado en:Journal Of Intelligent & Robotic Systems. 13 (3): 263-278 - 1995-07-01 13(3), DOI: 10.1007/BF01424010

Autores: BALAGUER, C; BARRIENTOS, A; RODRIGUEZ, FJ; ARACIL, R; PUENTE, EA

Afiliaciones

Resumen

This paper deals with a new approach to solve the up to 6DOF robots global collision-free path planning. This problem seems to be more difficult when big or very long pieces are manipulated in cluttered and occupied environments. Moreover, the computational effort increases if the necessary path resolution is very high. The developed algorithm is based on the c-space technique. Different robot models are used for rapid c-spaces computation. Each one for different parts of a typical pick and place task. The algorithm selectively uses these global or local c-spaces. This strategy leads to fast global c-space computation without a considerable loss of free-space caused by the simplified robot model, and to quasi real-time local c-space computation. The paths searching in the computed c-spaces can be performed by several techniques: cell (cube) mapping, octree, and slice, which are rule-base selected in an adequate way. Finally, the results of the algorithm implementation in several real robots are presented.

Palabras clave

AlgorithmCollision detectionGraph searchingPath planningRobot modelingRobot modelling

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

2025-07-23:

  • Google Scholar: 6
  • WoS: 1
  • Scopus: 2

Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2025-07-23:

  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 3 (PlumX).

Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Este trabajo se ha realizado con colaboración internacional, concretamente con investigadores de: Germany.

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (Balaguer, C) y Último Autor (PUENTE, EA).

el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido Balaguer, C.