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Naranjo, J. E.Autor o Coautor

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9 de junio de 2019
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3D visual odometry for road vehicles

Publicado en: JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS. 51 (1): 113-134 - 2008-01-01 51(1), DOI: 10.1007/s10846-007-9182-5

Autores:

Garcia-Garcia, R; Sotelo, M A; Parra, I; Fernandez, D; Naranjo, J E; Gavilan, M
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Afiliaciones

CSIC, Ind Automat Inst, Dept Informat, Madrid, Spain - Autor o Coautor
Univ Alcala de Henares, Escuela Politecn Super, Dept Elect, Madrid, Spain - Autor o Coautor

Resumen

This paper describes a method for estimating the vehicle global position in a network of roads by means of visual odometry. To do so, the ego-motion of the vehicle relative to the road is computed using a stereo-vision system mounted next to the rear view mirror of the car. Feature points are matched between pairs of frames and linked into 3D trajectories. Vehicle motion is estimated using the non-linear, photogrametric approach based on RANSAC. This iterative technique enables the formulation of a robust method that can ignore large numbers of outliers as encountered in real traffic scenes. The resulting method is defined as visual odometry and can be used in conjunction with other sensors, such as GPS, to produce accurate estimates of the vehicle global position. The obvious application of the method is to provide on-board driver assistance in navigation tasks, or to provide a means for autonomously navigating a vehicle. The method has been tested in real traffic conditions without using prior knowledge about the scene nor the vehicle motion. We provide examples of estimated vehicle trajectories using the proposed method and discuss the key issues for further improvement.
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Palabras clave

3d visual odometryEgo-motion estimationNavigation assistanceNon-linear least squaresRansac

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia Scopus (SJR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2008, se encontraba en la posición , consiguiendo con ello situarse como revista Q2 (Segundo Cuartil), en la categoría Control and Systems Engineering. Destacable, igualmente, el hecho de que la Revista está posicionada en el Cuartil Q4 para la agencia WoS (JCR) en la categoría Computer Science, Artificial Intelligence.

Independientemente del impacto esperado determinado por el canal de difusión, es importante destacar el impacto real observado de la propia aportación.

Según las diferentes agencias de indexación, el número de citas acumuladas por esta publicación hasta la fecha 2026-04-24:

  • WoS: 12
  • Scopus: 25
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Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2026-04-24:

  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 39 (PlumX).

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • Asignación de un Handle/URN como identificador dentro del Depósito en el Repositorio Institucional: https://oa.upm.es/2954/

Como resultado de la publicación del trabajo en el repositorio institucional, se han obtenido datos estadísticos de uso que reflejan su impacto. En términos de difusión, podemos afirmar que, hasta la fecha

  • Visualizaciones: 1,794
  • Descargas: 1,442
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