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Brunete, A.Autor (correspondencia)Hernando, M.Autor o CoautorGambao, E.Autor o Coautor

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9 de junio de 2019
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Artículo
Hybrid Gold

A behaviour-based control architecture for heterogeneous modular, multi-configurable, chained micro-robots

Publicado en: ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS. 60 (12): 1607-1624 - 2012-12-01 60(12), DOI: 10.1016/j.robot.2012.09.019

Autores:

Brunete, A; Hernando, M; Gambao, E; Torres, J E
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Afiliaciones

Robótica y Cibernética. Universidad Politécnica de Madrid - Autor o Coautor
Univ Carlos III Madrid, Leganes 28911, Madrid, Spain - Autor o Coautor
UPM CSIC, Ctr Automat & Robot CAR, Robot & Cybernet Grp, Madrid 28006, Spain - Autor o Coautor
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Resumen

This article presents a new control architecture designed for heterogeneous modular, multi-configurable, chained micro-robots. This architecture attempts to fill the gap that exists in heterogeneous modular robotics research, in which little work has been conducted compared to that in homogeneous modular robotics studies. The architecture proposes a three-layer structure with a behaviour-based, low-level embedded layer, a half-deliberative half-behaviour-based high layer for the central control, and a heterogeneous middle layer acting as a bridge between these two layers. This middle layer is very important because it allows the central control to treat all modules in the same manner, facilitating the control of the robot. A communication protocol and a module description language were also developed for the control architecture to facilitate communication and information flow between the heterogeneous modules and the central control. Owing to the heterogeneous behaviour of the architecture, the system can automatically reconfigure its actions to adapt to unpredicted events (such as actuator failure). Several behaviours (at low and high levels) are also presented here. (C) 2012 Elsevier B.V. All rights reserved.
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Palabras clave

ArchitectureBehaviour-basedControlHeterogeneousModularMulti-configurable

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia Scopus (SJR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2012, se encontraba en la posición , consiguiendo con ello situarse como revista Q1 (Primer Cuartil), en la categoría Control and Systems Engineering. Destacable, igualmente, el hecho de que la Revista está posicionada por encima del Percentil 90.

Independientemente del impacto esperado determinado por el canal de difusión, es importante destacar el impacto real observado de la propia aportación.

Según las diferentes agencias de indexación, el número de citas acumuladas por esta publicación hasta la fecha 2026-04-26:

  • WoS: 23
  • Scopus: 31
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Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2026-04-26:

  • El uso, desde el ámbito académico evidenciado por el indicador de la agencia Altmetric referido como agregaciones realizadas por el gestor bibliográfico personal Mendeley, nos da un total de: 43.
  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 43 (PlumX).

Con una intencionalidad más de divulgación y orientada a audiencias más generales podemos observar otras puntuaciones más globales como:

  • El Score total de Altmetric: 4.
  • El número de menciones en la red social X (antes Twitter): 1 (Altmetric).

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • El trabajo se ha enviado a una revista cuya política editorial permite la publicación en abierto Open Access.
  • Asignación de un Handle/URN como identificador dentro del Depósito en el Repositorio Institucional: https://oa.upm.es/90905/

Como resultado de la publicación del trabajo en el repositorio institucional, se han obtenido datos estadísticos de uso que reflejan su impacto. En términos de difusión, podemos afirmar que, hasta la fecha

  • Visualizaciones: 95
  • Descargas: 1
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Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (BRUNETE GONZALEZ, ALBERTO) y Último Autor (Torres, J. E.).

el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido BRUNETE GONZALEZ, ALBERTO.

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