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Investigadores/as Institucionales

Garcia-Fernandez, Angel F.Autor o Coautor

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9 de junio de 2019
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Analysis of Kalman Filter Approximations for Nonlinear Measurements

Publicado en: IEEE TRANSACTIONS ON SIGNAL PROCESSING. 61 (22): 5477-5484 - 2013-11-01 61(22), DOI: 10.1109/TSP.2013.2279367

Autores:

Morelande, MR; García-Fernández, AF
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Afiliaciones

Univ Melbourne, Melbourne Syst Lab, Parkville, Vic 3101, Australia - Autor o Coautor
Univ Politecn Madrid, Dept Senales Sistemas & Radiocomunicac, E-28040 Madrid, Spain - Autor o Coautor

Resumen

A theoretical analysis is presented of the correction step of the Kalman filter (KF) and its various approximations for the case of a nonlinear measurement equation with additive Gaussian noise. The KF is based on a Gaussian approximation to the joint density of the state and the measurement. The analysis metric is the Kullback-Leibler divergence of this approximation from the true joint density. The purpose of the analysis is to provide a quantitative tool for understanding and assessing the performance of the KF and its variants in nonlinear scenarios. This is illustrated using a numerical example.
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Palabras clave

Approximation methodsBayesian filteringCovariance matricesDensity measurementEquationsJointsKalman filteringKalman filtersKullback-leibler divergenceNoise measurementNonlinear measurementStabilityTracking

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista IEEE TRANSACTIONS ON SIGNAL PROCESSING debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia WoS (JCR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2013, se encontraba en la posición 23/248, consiguiendo con ello situarse como revista Q1 (Primer Cuartil), en la categoría Engineering, Electrical & Electronic.

Desde una perspectiva relativa, y atendiendo al indicador del impacto normalizado calculado a partir de las Citas Mundiales proporcionadas por WoS (ESI, Clarivate), arroja un valor para la normalización de citas relativas a la tasa de citación esperada de: 2.5. Esto indica que, de manera comparada con trabajos en la misma disciplina y en el mismo año de publicación, lo ubica como trabajo citado por encima de la media. (fuente consultada: ESI 13 Nov 2025)

Esta información viene reforzada por otros indicadores del mismo tipo, que aunque dinámicos en el tiempo y dependientes del conjunto de citaciones medias mundiales en el momento de su cálculo, coinciden en posicionar en algún momento al trabajo, entre el 50% más citados dentro de su temática:

  • Media Ponderada del Impacto Normalizado de la agencia Scopus: 2.44 (fuente consultada: FECYT Mar 2025)

De manera concreta y atendiendo a las diferentes agencias de indexación, el trabajo ha acumulado, hasta la fecha 2026-04-25, el siguiente número de citas:

  • WoS: 71
  • Scopus: 83
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Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2026-04-25:

  • El uso, desde el ámbito académico evidenciado por el indicador de la agencia Altmetric referido como agregaciones realizadas por el gestor bibliográfico personal Mendeley, nos da un total de: 36.
  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 36 (PlumX).

Con una intencionalidad más de divulgación y orientada a audiencias más generales podemos observar otras puntuaciones más globales como:

  • El Score total de Altmetric: 1.
  • El número de menciones en la red social X (antes Twitter): 1 (Altmetric).

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • Asignación de un Handle/URN como identificador dentro del Depósito en el Repositorio Institucional: https://oa.upm.es/92308/

Como resultado de la publicación del trabajo en el repositorio institucional, se han obtenido datos estadísticos de uso que reflejan su impacto. En términos de difusión, podemos afirmar que, hasta la fecha

  • Visualizaciones: 27
  • Descargas: 16
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Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Este trabajo se ha realizado con colaboración internacional, concretamente con investigadores de: Australia.

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Último Autor (GARCIA FERNANDEZ, ANGEL FROILAN).

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