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Investigadores/as Institucionales

Somolinos, J. A.Autor o Coautor

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9 de junio de 2019
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Artículo
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Robust control of underactuated wheeled mobile manipulators using GPI disturbance observers

Publicado en: MULTIBODY SYSTEM DYNAMICS. 32 (4): 511-533 - 2014-12-01 32(4), DOI: 10.1007/s11044-013-9401-8

Autores:

Morales, R; Sira-Ramírez, H; Somolinos, JA
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Afiliaciones

Cinvestav IPN, Mexico City 07300, DF, Mexico - Autor o Coautor
Univ Castilla La Mancha, Dept Elect Elect & Automat Engn, Albacete 02071, Spain - Autor o Coautor
Univ Politecn Madrid, Dept Ocean Syst, E-28040 Madrid, Spain - Autor o Coautor
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Resumen

This article describes the design of a linear observer-linear controller-based robust output feedback scheme for output reference trajectory tracking tasks in the case of nonlinear, multivariable, nonholonomic underactuated mobile manipulators. The proposed linear feedback scheme is based on the use of a classical linear feedback controller and suitably extended, high-gain, linear Generalized Proportional Integral (GPI) observers, thus aiding the linear feedback controllers to provide an accurate simultaneous estimation of each flat output associated phase variables and of the exogenous and perturbation inputs. This information is used in the proposed feedback controller in (a) approximate, yet close, cancelations, as lumped unstructured time-varying terms, of the influence of the highly coupled nonlinearities, and (b) the devising of proper linear output feedback control laws based on the approximate estimates of the string of phase variables associated with the flat outputs simultaneously provided by the disturbance observers. Simulations reveal the effectiveness of the proposed approach.
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Palabras clave

Disturbance cancelationFeedback controlGpi controlModelMotion controlRobotsRobust outputStabilizationSystemsWheeled mobile manipulators

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista MULTIBODY SYSTEM DYNAMICS debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia Scopus (SJR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2014, se encontraba en la posición , consiguiendo con ello situarse como revista Q1 (Primer Cuartil), en la categoría Aerospace Engineering. Destacable, igualmente, el hecho de que la Revista está posicionada por encima del Percentil 90.

Independientemente del impacto esperado determinado por el canal de difusión, es importante destacar el impacto real observado de la propia aportación.

Según las diferentes agencias de indexación, el número de citas acumuladas por esta publicación hasta la fecha 2026-04-27:

  • WoS: 15
  • Scopus: 16
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Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2026-04-27:

  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 19 (PlumX).

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • Asignación de un Handle/URN como identificador dentro del Depósito en el Repositorio Institucional: https://oa.upm.es/29501/

Como resultado de la publicación del trabajo en el repositorio institucional, se han obtenido datos estadísticos de uso que reflejan su impacto. En términos de difusión, podemos afirmar que, hasta la fecha

  • Visualizaciones: 1,320
  • Descargas: 636
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Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Este trabajo se ha realizado con colaboración internacional, concretamente con investigadores de: Mexico.

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Último Autor (SOMOLINOS SANCHEZ, JOSE ANDRES).

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Reconocimientos ligados al ítem

This work has been partially supported by Spanish Research Grant DPI2011-24113.
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