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Investigadores/as Institucionales

Pestana, JesusAutor (correspondencia)Luis Sanchez-Lopez, JoseAutor o CoautorDe La Puente, PalomaAutor o CoautorCarrio, AdrianAutor o CoautorCampoy, PascualAutor o Coautor

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9 de junio de 2019
Publicaciones
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Artículo
Sí

A Vision-based Quadrotor Multi-robot Solution for the Indoor Autonomy Challenge of the 2013 International Micro Air Vehicle Competition

Publicado en: JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS. 84 (1-4): 601-620 - 2016-12-01 84(1-4), DOI: 10.1007/s10846-015-0304-1

Autores:

Pestana, J; Sanchez-Lopez, JL; de la Puente, P; Carrio, A; Campoy, P
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Afiliaciones

UPM, CSIC, Comp Vis Grp, Ctr Automat & Robot, Calle Jose Gutierrez Abascal 2, Madrid 28006, Spain - Autor o Coautor

Resumen

This paper presents a completely autonomous solution to participate in the Indoor Challenge of the 2013 International Micro Air Vehicle Competition (IMAV 2013). Our proposal is a multi-robot system with no centralized coordination whose robotic agents share their position estimates. The capability of each agent to navigate avoiding collisions is a consequence of the resulting emergent behavior. Each agent consists of a ground station running an instance of the proposed architecture that communicates over WiFi with an AR Drone 2.0 quadrotor. Visual markers are employed to sense and map obstacles and to improve the pose estimation based on Inertial Measurement Unit (IMU) and ground optical flow data. Based on our architecture, each robotic agent can navigate avoiding obstacles and other members of the multi-robot system. The solution is demonstrated and the achieved navigation performance is evaluated by means of experimental flights. This work also analyzes the capabilities of the presented solution in simulated flights of the IMAV 2013 Indoor Challenge. The performance of the CVG UPM team was awarded with the First Prize in the Indoor Autonomy Challenge of the IMAV 2013 competition.
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Palabras clave

Aerial roboticsDistributed robot systemsMavMobile robotsMulti-robot coordinationNavigationObstacle avoidanceQuadrotorRemotely operated vehiclesVelocity obstaclesVisual navigation

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia Scopus (SJR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2016, se encontraba en la posición , consiguiendo con ello situarse como revista Q1 (Primer Cuartil), en la categoría Artificial Intelligence. Destacable, igualmente, el hecho de que la Revista está posicionada por encima del Percentil 90.

Independientemente del impacto esperado determinado por el canal de difusión, es importante destacar el impacto real observado de la propia aportación.

Según las diferentes agencias de indexación, el número de citas acumuladas por esta publicación hasta la fecha 2026-04-24:

  • Google Scholar: 20
  • WoS: 12
  • Scopus: 18
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Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2026-04-24:

  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 45 (PlumX).

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • El trabajo se ha enviado a una revista cuya política editorial permite la publicación en abierto Open Access.
  • Asignación de un Handle/URN como identificador dentro del Depósito en el Repositorio Institucional: https://oa.upm.es/41459/

Como resultado de la publicación del trabajo en el repositorio institucional, se han obtenido datos estadísticos de uso que reflejan su impacto. En términos de difusión, podemos afirmar que, hasta la fecha

  • Visualizaciones: 532
  • Descargas: 511
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Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (Pestana Puerta, Jesus) y Último Autor (CAMPOY CERVERA, PASCUAL).

el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido Pestana Puerta, Jesus.

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