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Rodriguez Vazquez, Francisco JavierAutor o CoautorLu, LiangAutor (correspondencia)Sampedro, CarlosAutor o CoautorRodriguez-Vazquez, JavierAutor o CoautorCampoy, PascualAutor o Coautor

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13 de enero de 2020
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Conferencia Publicada
No

Laser-based Collision Avoidance and Reactive Navigation using RRT* and Signed Distance Field for Multirotor UAVs

Publicado en: 2013 International Conference On Unmanned Aircraft Systems (Icuas). 1209-1217 - 2019-01-01 (), DOI: 10.1109/ICUAS.2019.8798124

Autores:

Lu, L; Sampedro, C; Rodriguez-Vazquez, J; Campoy, P
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Afiliaciones

Tech Univ Madrid, CSIC, UPM, Comp Vis & Aerial Robot CVAR Grp,CAR, Calle Jose Gutierrez Abascal 2, Madrid, Spain - Autor o Coautor

Resumen

Collision avoidance plays a crucial role for autonomous navigation in unknown dynamic environments and still remains an ongoing research problem. In this paper, we present a new collision avoidance algorithm by combining an RRT* path planner with a Signed Distance Field (SDF) based collision checking algorithm, in which the trajectory is optimized by a short cut and Optimal Polynomial Trajectory algorithms. The proposed algorithm is integrated to work in combination with a Model Predictive Control (MPC) based trajectory controller in order to provide a complete system for reactive navigation purposes. A thorough evaluation of the proposed algorithm has been conducted in several simulating scenarios using RotorS Gazebo simulator, showing fast collision checking capabilities in the presence of static and dynamic obstacles. The results show that the proposed algorithm outperforms in 76.93% considering the processing time when tested in a 1000 x 1000 pixels map. The results also demonstrate that the proposed navigation algorithm allows the safe navigation of a multirotor Unmanned Aerial Vehicle (UAV).
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Palabras clave

CheckingMotion

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

Independientemente del impacto esperado determinado por el canal de difusión, es importante destacar el impacto real observado de la propia aportación.

Según las diferentes agencias de indexación, el número de citas acumuladas por esta publicación hasta la fecha 2025-12-22:

  • WoS: 9
  • Scopus: 14
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Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2025-12-22:

  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 24 (PlumX).
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Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (LU, LIANG) y Último Autor (CAMPOY CERVERA, PASCUAL).

el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido LU, LIANG.

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Reconocimientos ligados al ítem

The work reported in this paper is sponsored by the Chinese Scholarship Council (CSC). The MONCLOA Campus of International Excellence is also acknowledged for funding the predoctoral contract of the second author.
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