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Adrián CarrioAutor (correspondencia)Pascual CampoyAutor o Coautor

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12 de febrero de 2020
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Artículo
Sí

Onboard Detection and Localization of Drones Using Depth Maps

Publicado en: IEEE Access. 8 30480-30490 - 2020-01-01 8(), DOI: 10.1109/ACCESS.2020.2971938

Autores:

Carrio, A; Tordesillas, J; Vemprala, S; Saripalli, S; Campoy, P; How, JP
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Afiliaciones

Aerospace Controls Laboratory (ACL), MIT, Cambridge, MA 02139, USA. - Autor o Coautor
Centre for Automation and Robotics, Universidad Politécnica de Madrid - CSIC, Madrid, 28006 Spain. - Autor o Coautor
Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University, College Station, TX 77843, USA. - Autor o Coautor
Microsoft Corp, AI & Res Div, Redmond, WA 98052 USA - Autor o Coautor
MIT, ACL, Cambridge, MA 02139 USA - Autor o Coautor
Texas A&M Univ, Dept Mech Engn, College Stn, TX 77843 USA - Autor o Coautor
Univ Politecn Madrid, Ctr Automat & Robot, E-28006 Madrid, Spain - Autor o Coautor
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Resumen

Obstacle avoidance is a key feature for safe drone navigation. While solutions are already commercially available for static obstacle avoidance, systems enabling avoidance of dynamic objects, such as drones, are much harder to develop due to the efficient perception, planning and control capabilities required, particularly in small drones with constrained takeoff weights. For reasonable performance, obstacle detection systems should be capable of running in real-time, with sufficient field-of-view (FOV) and detection range, and ideally providing relative position estimates of potential obstacles. In this work, we achieve all of these requirements by proposing a novel strategy to perform onboard drone detection and localization using depth maps. We integrate it on a small quadrotor, thoroughly evaluate its performance through several flight experiments, and demonstrate its capability to simultaneously detect and localize drones of different sizes and shapes. In particular, our stereo-based approach runs onboard a small drone at 16 Hz, detecting drones at a maximum distance of 8 meters, with a maximum error of 10% of the distance and at relative speeds up to 2.3 m/s. The approach is directly applicable to other 3D sensing technologies with higher range and accuracy, such as 3D LIDAR.
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Palabras clave

Collision avoidanceDepth mapDetectionDrone

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista IEEE Access debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia Scopus (SJR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2020, se encontraba en la posición , consiguiendo con ello situarse como revista Q1 (Primer Cuartil), en la categoría Engineering (Miscellaneous).

Desde una perspectiva relativa, y atendiendo al indicador del impacto normalizado calculado a partir de las Citas Mundiales proporcionadas por WoS (ESI, Clarivate), arroja un valor para la normalización de citas relativas a la tasa de citación esperada de: 2.08. Esto indica que, de manera comparada con trabajos en la misma disciplina y en el mismo año de publicación, lo ubica como trabajo citado por encima de la media. (fuente consultada: ESI 13 Nov 2025)

Esta información viene reforzada por otros indicadores del mismo tipo, que aunque dinámicos en el tiempo y dependientes del conjunto de citaciones medias mundiales en el momento de su cálculo, coinciden en posicionar en algún momento al trabajo, entre el 50% más citados dentro de su temática:

  • Media Ponderada del Impacto Normalizado de la agencia Scopus: 2.71 (fuente consultada: FECYT Mar 2025)

De manera concreta y atendiendo a las diferentes agencias de indexación, el trabajo ha acumulado, hasta la fecha 2026-04-15, el siguiente número de citas:

  • WoS: 38
  • Scopus: 54
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Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2026-04-15:

  • El uso, desde el ámbito académico evidenciado por el indicador de la agencia Altmetric referido como agregaciones realizadas por el gestor bibliográfico personal Mendeley, nos da un total de: 80.
  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 80 (PlumX).

Con una intencionalidad más de divulgación y orientada a audiencias más generales podemos observar otras puntuaciones más globales como:

  • El Score total de Altmetric: 10.
  • El número de menciones en medios de comunicación: 1 (Altmetric).

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • El trabajo se ha enviado a una revista cuya política editorial permite la publicación en abierto Open Access.
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Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Este trabajo se ha realizado con colaboración internacional, concretamente con investigadores de: United States of America.

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (Carrió Fernández, Adrián) .

el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido Carrió Fernández, Adrián.

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