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Guffanti, DAutor (correspondencia)Brunete, AAutor o CoautorHernando, MAutor o CoautorRueda, JAutor o CoautorNavarro, EAutor o Coautor

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22 de noviembre de 2021
Publicaciones
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Artículo

ROBOGait: A Mobile Robotic Platform for Human Gait Analysis in Clinical Environments

Publicado en: SENSORS. 21 (20): 6786- - 2021-10-01 21(20), DOI: 10.3390/s21206786

Autores:

Guffanti, Diego; Brunete, Alberto; Hernando, Miguel; Rueda, Javier; Navarro, Enrique
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Afiliaciones

Univ Politecn Madrid, Ctr Automat & Robot CAR UPM CSIC, Madrid 28012, Spain - Autor o Coautor
Univ Politecn Madrid, Fac Sports Sci, Dept Human Hlth & Performance, Madrid 28040, Spain - Autor o Coautor
Univ Tecnol Equinoccial UTE, Santo Domingo 230208, Ecuador - Autor o Coautor
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Resumen

Mobile robotic platforms have made inroads in the rehabilitation area as gait assistance devices. They have rarely been used for human gait monitoring and analysis. The integration of mobile robots in this field offers the potential to develop multiple medical applications and achieve new discoveries. This study proposes the use of a mobile robotic platform based on depth cameras to perform the analysis of human gait in practical scenarios. The aim is to prove the validity of this robot and its applicability in clinical settings. The mechanical and software design of the system is presented, as well as the design of the controllers of the lane-keeping, person-following, and servoing systems. The accuracy of the system for the evaluation of joint kinematics and the main gait descriptors was validated by comparison with a Vicon-certified system. Some tests were performed in practical scenarios, where the effectiveness of the lane-keeping algorithm was evaluated. Clinical tests with patients with multiple sclerosis gave an initial impression of the applicability of the instrument in patients with abnormal walking patterns. The results demonstrate that the system can perform gait analysis with high accuracy. In the curved sections of the paths, the knee joint is affected by occlusion and the deviation of the person in the camera reference system. This issue was greatly improved by adjusting the servoing system and the following distance. The control strategy of this robot was specifically designed for the analysis of human gait from the frontal part of the participant, which allows one to capture the gait properly and represents one of the major contributions of this study in clinical practice.

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Palabras clave

Biomechanical phenomenaClinical environmentsGaitGait analysisGait disorders, neurologicGood health and well-beingHuman gait analysisHumansKinectMarkerless systemMobile robotic platformsMotion captureMultiple sclerosisPeopleRobotic surgical proceduresRoboticsWalkerWalking

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista SENSORS debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia Scopus (SJR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2021, se encontraba en la posición , consiguiendo con ello situarse como revista Q1 (Primer Cuartil), en la categoría Instrumentation.

Desde una perspectiva relativa, y atendiendo al indicador del impacto normalizado calculado a partir de las Citas Mundiales proporcionadas por WoS (ESI, Clarivate), arroja un valor para la normalización de citas relativas a la tasa de citación esperada de: 1.06. Esto indica que, de manera comparada con trabajos en la misma disciplina y en el mismo año de publicación, lo ubica como trabajo citado por encima de la media. (fuente consultada: ESI 13 Nov 2025)

De manera concreta y atendiendo a las diferentes agencias de indexación, el trabajo ha acumulado, hasta la fecha 2026-04-25, el siguiente número de citas:

  • WoS: 16
  • Scopus: 15
  • Europe PMC: 5
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Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2026-04-25:

  • El uso, desde el ámbito académico evidenciado por el indicador de la agencia Altmetric referido como agregaciones realizadas por el gestor bibliográfico personal Mendeley, nos da un total de: 92.
  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 92 (PlumX).

Con una intencionalidad más de divulgación y orientada a audiencias más generales podemos observar otras puntuaciones más globales como:

  • El Score total de Altmetric: 7.
  • El número de menciones en la red social X (antes Twitter): 1 (Altmetric).
  • El número de menciones en medios de comunicación: 1 (Altmetric).

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • El trabajo se ha enviado a una revista cuya política editorial permite la publicación en abierto Open Access.
  • Asignación de un Handle/URN como identificador dentro del Depósito en el Repositorio Institucional: https://oa.upm.es/92485/

Como resultado de la publicación del trabajo en el repositorio institucional, se han obtenido datos estadísticos de uso que reflejan su impacto. En términos de difusión, podemos afirmar que, hasta la fecha

  • Visualizaciones: 36
  • Descargas: 8
Siguiendo con el impacto social del trabajo, es importante enfatizar el hecho de que, por su contenido, puede ser asignado a la línea de interés del ODS 3 - Garantizar una vida sana y promover el bienestar para todos en todas las edades, con una probabilidad del 60% según el algoritmo mBERT desarrollado por Aurora University.
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Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Este trabajo se ha realizado con colaboración internacional, concretamente con investigadores de: Ecuador.

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (GUFFANTI MARTINEZ, DIEGO ANDRES) y Último Autor (NAVARRO CABELLO, ENRIQUE).

el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido GUFFANTI MARTINEZ, DIEGO ANDRES.

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Reconocimientos ligados al ítem

The research leading to these results received funding from PID2020-118299RB-I00SISTEMA ROBOTICO NO INVASIVO PARA EL ANALISIS BIOMECANICO DE LA MARCHA HUMANA-, Convocatoria 2020 Proyectos de I+D+iRTI Tipo B, of the Government of Spain.
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