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Investigadores/as Institucionales

Al-Hadithi , Basil MohammedAutor o Coautor

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2 de mayo de 2022
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Artículo
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Family of Bounded Regulators with Variable Gains and Lyapunov Asymptotic Stability for Robot Manipulators

Publicado en: IEEE Latin America Transactions. 20 (6): 955-962 - 2022-06-01 20(6), DOI: 10.1109/TLA.2022.9757738

Autores:

Sanchez-Garcia, Brandon; Reyes-Cortes, Fernando; Al-Hadithi, Basil M
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Afiliaciones

Benemerita Univ Autonoma Puebla, Fac Ciencias Elect, Puebla, Mexico - Autor o Coautor
Escuela Tecn Super Ingn & Diseno Ind, Madrid, Spain - Autor o Coautor
Univ Politecn Madrid CSIC UPM, Ctr Automat & Robot, C Jose Gutierrez Abascal 2, Madrid 28006, Spain - Autor o Coautor
Univ Politecn Madrid, Dept Ingn Elect Elect Automat & Fis Aplicada, Madrid, Spain - Autor o Coautor
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Resumen

In this paper, the regulation problem for robot manipulators in joint space through the proposal of a new family of bounded regulators with variable gains is presented. The proposed regulators have bounded functions that replace the classical position error and the velocity; moreover, the variable gains are formed by a family of Lipchitz functions with the position error and the velocity as their arguments. This structure avoids exceeding the physical limits of the servomotors. A strict Lyapunov function is proposed to demonstrate the global and asymptotic stability. Finally, the functionality and performance of the proposal are examined by experimental results on a direct-drive-robot of 3-degrees-of-freedom against the PD regulator
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Palabras clave

Asymptotic stabilityGainIeee transactionsLyapunov asymptotic stabilityManipulatorsProposalsRegulatorRegulatorsRobot manipulatorsRobotsSaturationVariable gains

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista IEEE Latin America Transactions, y aunque la revista se encuentra clasificada en el cuartil Q4 (Agencia WoS (JCR)), su enfoque regional y su especialización en Engineering, Electrical & Electronic, le otorgan un reconocimiento lo suficientemente significativo en un nicho concreto del conocimiento científico a nivel internacional.

Independientemente del impacto esperado determinado por el canal de difusión, es importante destacar el impacto real observado de la propia aportación.

Según las diferentes agencias de indexación, el número de citas acumuladas por esta publicación hasta la fecha 2026-04-28:

  • Google Scholar: 2
  • WoS: 3
  • Scopus: 3
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Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2026-04-28:

  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 1 (PlumX).

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • Asignación de un Handle/URN como identificador dentro del Depósito en el Repositorio Institucional: https://oa.upm.es/87972/

Como resultado de la publicación del trabajo en el repositorio institucional, se han obtenido datos estadísticos de uso que reflejan su impacto. En términos de difusión, podemos afirmar que, hasta la fecha

  • Visualizaciones: 139
  • Descargas: 37
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Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Este trabajo se ha realizado con colaboración internacional, concretamente con investigadores de: Mexico.

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Último Autor (Al-Hadithi, BM).

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