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Impacto en los Objetivos de Desarrollo Sostenible (ODS)

Investigadores/as Institucionales

Hernando, MiguelAutor (correspondencia)Gambao, ErnestoAutor o CoautorPrados, CarlosAutor o CoautorBrunete, AlbertoAutor o Coautor

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17 de octubre de 2022
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Artículo
Sí

ROMERIN: A new concept of a modular autonomous climbing robot

Publicado en: International Journal of Advanced Robotic Systems. 19 (5): 17298806221123416- - 2022-09-01 19(5), DOI: 10.1177/17298806221123416

Autores:

Hernando, Miguel; Gambao, Ernesto; Prados, Carlos; Brito, Daniel; Brunete, Alberto
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Afiliaciones

Univ Politecn Madrid, CSIC, CAR UPM, Ctr Automat & Robot, Madrid, Spain - Autor o Coautor

Resumen

Climbing robots play an essential role in performing inspection work in civil infrastructures. These tasks require autonomous robots with competitive costs and the ability to adapt to different types of environments. This article presents ROMERIN, a new concept of a modular legged climbing robot where each leg is an autonomous robotic module in terms of processing capacity, control, and energy. The legs are equipped with suction cups that allow the robot to adhere to different types of surfaces. The proposed design allows the creation of climbing robots with a different number of legs to perform specific inspection tasks. Although each of the legs acts as an independent robot, they have the ability to share information and energy. The proposed control concept enables the development of climbing robots with the ability to adapt to different types of inspection tasks and with resilience characteristics. This article includes a description of the mechatronic design, the kinematics of the seven degree-of-freedom robotic legs, including the adhesion system, and the architecture of the control and simulation system. Finally, we present experimental results to test the modularity concept, mechanical design, and electronics using a four-legged robot configuration. We analyze the performance of the gripping system in different situations on four different surfaces and the behavior of the control architecture for two different robot body trajectories.
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Palabras clave

Climbing robotControl architectureDesignIndustry, innovation and infrastructureInspectionModular robotPower sharing

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista International Journal of Advanced Robotic Systems debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia Scopus (SJR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2022, se encontraba en la posición , consiguiendo con ello situarse como revista Q2 (Segundo Cuartil), en la categoría Artificial Intelligence. Destacable, igualmente, el hecho de que la Revista está posicionada en el Cuartil Q4 para la agencia WoS (JCR) en la categoría Robotics.

Desde una perspectiva relativa, y atendiendo al indicador del impacto normalizado calculado a partir de las Citas Mundiales proporcionadas por WoS (ESI, Clarivate), arroja un valor para la normalización de citas relativas a la tasa de citación esperada de: 1.4. Esto indica que, de manera comparada con trabajos en la misma disciplina y en el mismo año de publicación, lo ubica como trabajo citado por encima de la media. (fuente consultada: ESI 13 Nov 2025)

De manera concreta y atendiendo a las diferentes agencias de indexación, el trabajo ha acumulado, hasta la fecha 2026-04-26, el siguiente número de citas:

  • WoS: 14
  • Scopus: 14
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Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2026-04-26:

  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 8 (PlumX).

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • El trabajo se ha enviado a una revista cuya política editorial permite la publicación en abierto Open Access.
  • Asignación de un Handle/URN como identificador dentro del Depósito en el Repositorio Institucional: https://oa.upm.es/90806/

Como resultado de la publicación del trabajo en el repositorio institucional, se han obtenido datos estadísticos de uso que reflejan su impacto. En términos de difusión, podemos afirmar que, hasta la fecha

  • Visualizaciones: 92
  • Descargas: 56
Siguiendo con el impacto social del trabajo, es importante enfatizar el hecho de que, por su contenido, puede ser asignado a la línea de interés del ODS 9 - Industry, innovation and infrastructure, con una probabilidad del 65% según el algoritmo mBERT desarrollado por Aurora University.
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Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (HERNANDO GUTIERREZ, MIGUEL) y Último Autor (BRUNETE GONZALEZ, ALBERTO).

el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido HERNANDO GUTIERREZ, MIGUEL.

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Objetivos del proyecto

El presente trabajo tiene como objetivo principal desarrollar un nuevo concepto de robot modular autónomo para escalada. Se busca analizar el diseño mecatrónico de las patas robóticas con siete grados de libertad y su sistema de adhesión mediante ventosas. Se pretende evaluar la arquitectura de control y simulación que permite la comunicación y compartición de energía entre módulos autónomos. Además, se aspira a caracterizar el desempeño del sistema de agarre en diversas superficies y condiciones. Finalmente, se propone determinar la adaptabilidad y resiliencia del robot en tareas específicas de inspección mediante pruebas experimentales con una configuración de cuatro patas.
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Resultados más relevantes

El estudio presenta ROMERIN, un robot modular autónomo para inspección en infraestructuras civiles. Los resultados más relevantes son: (1) cada pierna funciona como un módulo robótico independiente con capacidad de procesamiento, control y energía propios; (2) el sistema de ventosas permite la adhesión a cuatro tipos diferentes de superficies; (3) la arquitectura de control facilita la comunicación y el intercambio de energía entre las piernas; (4) se validó experimentalmente la modularidad, el diseño mecánico y la electrónica con una configuración de cuatro patas; y (5) se analizaron el desempeño del sistema de agarre y el comportamiento del control en dos trayectorias corporales distintas, demostrando adaptabilidad y resiliencia en tareas de inspección.
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Reconocimientos ligados al ítem

The author(s) disclosed receipt of the following financial support for the research, authorship, and/or publication of this article: The research leading to these results has received funding from RoboCity2030-DIH-CM, Madrid Robotics Digital Innovation Hub, S2018/NMT-4331, funded by "Programas de Actividades IthornD en la Comunidad de Madrid" and cofinanced by Structural Funds of the EU. The project on which this research is being developed was initially funded by the Spanish National Plan for Scientific and Technical Research and Innovation, DPI201785738-R.
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