Inverse dynamics of parallel robots: a tutorial with Lie algebra
Publicat a:Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial. 20 (4): 327-346 - 2023-01-01 20(4), DOI: 10.4995/riai.2023.18356
Autors: Yime, E; Saltarén, R; Roldáan, J
Afiliacions
Resum
The kinematics and dynamics of parallel mechanisms is a field of research where mechanisms analysis are traditionally carried out using the screw theory. In this article an alternative approach based on group theory and Lie algebra is presented, where both methods, group theory and Lie algebra, are successfully used in the analysis of open kinematic chains. The article begins with a brief introduction to open kinematic chains and its Lie algebra, and later extends the analysis to parallel mechanisms. The article has been written using only traditional vectors an matrices algebra, with the aim of covering the largest number of researchers in the field of Robotics. Typical examples of parallel robots are analyzed in the form of a tutorial, among which are the five-bar mechanism, the spatial four-bar mechanism and the planar 3-RRR robot. It is hoped that the practical approach given to this article will contribute to promoting the use of Lie algebra for the kinematic and dynamic analysis of parallel mechanisms.
Paraules clau
Indicis de qualitat
Impacte bibliomètric. Anàlisi de la contribució i canal de difusió
El treball ha estat publicat a la revista Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial a causa de la seva progressió i el bon impacte que ha aconseguit en els últims anys, segons l'agència Scopus (SJR), s'ha convertit en una referència en el seu camp. A l'any de publicació del treball, 2023, es trobava a la posició , aconseguint així situar-se com a revista Q2 (Segundo Cuartil), en la categoria . Destacable, igualment, el fet que la revista està posicionada en el Cuartil Q4 per a l'agència WoS (JCR) en la categoria Automation & Control Systems.
Independentment de l'impacte esperat determinat pel canal de difusió, és important destacar l'impacte real observat de la pròpia aportació.
Segons les diferents agències d'indexació, el nombre de citacions acumulades per aquesta publicació fins a la data 2025-07-05:
- WoS: 4
- Scopus: 4
Impacte i visibilitat social
Anàlisi del lideratge dels autors institucionals
Aquest treball s'ha realitzat amb col·laboració internacional, concretament amb investigadors de: Colombia.