Inverse dynamics of parallel robots: a tutorial with Lie algebra
Publicado en:Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial. 20 (4): 327-346 - 2023-01-01 20(4), DOI: 10.4995/riai.2023.18356
Autores: Yime, E; Saltarén, R; Roldáan, J
Afiliaciones
Resumen
The kinematics and dynamics of parallel mechanisms is a field of research where mechanisms analysis are traditionally carried out using the screw theory. In this article an alternative approach based on group theory and Lie algebra is presented, where both methods, group theory and Lie algebra, are successfully used in the analysis of open kinematic chains. The article begins with a brief introduction to open kinematic chains and its Lie algebra, and later extends the analysis to parallel mechanisms. The article has been written using only traditional vectors an matrices algebra, with the aim of covering the largest number of researchers in the field of Robotics. Typical examples of parallel robots are analyzed in the form of a tutorial, among which are the five-bar mechanism, the spatial four-bar mechanism and the planar 3-RRR robot. It is hoped that the practical approach given to this article will contribute to promoting the use of Lie algebra for the kinematic and dynamic analysis of parallel mechanisms.
Palabras clave
Indicios de calidad
Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión
El trabajo ha sido publicado en la revista Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia Scopus (SJR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2023, se encontraba en la posición , consiguiendo con ello situarse como revista Q2 (Segundo Cuartil), en la categoría . Destacable, igualmente, el hecho de que la Revista está posicionada en el Cuartil Q4 para la agencia WoS (JCR) en la categoría Automation & Control Systems.
2025-07-10:
- WoS: 4
- Scopus: 4
Impacto y visibilidad social
Análisis de liderazgo de los autores institucionales
Este trabajo se ha realizado con colaboración internacional, concretamente con investigadores de: Colombia.