{rfName}
A

Indexat a

Llicència i ús

Citacions

31

Altmetrics

Anàlisi d'autories institucional

Bavle HAutor (correspondència)Sánchez-López JAutor o coautorRodríguez-Ramos áAutor o coautorSampedro CAutor o coautorCampoy PAutor o coautor

Compartir

Publicacions
>
Conferència publicada

A flight altitude estimator for multirotor UAVs in dynamic and unstructured indoor environments

Publicat a:2017 International Conference On Unmanned Aircraft Systems, Icuas 2017. 1044-1051 - 2017-07-25 (), DOI: 10.1109/ICUAS.2017.7991467

Autors: Bavle, Hriday; Luis Sanchez-Lopez, Jose; Rodriguez-Ramos, Alejandro; Sampedro, Carlos; Campoy, Pascual

Afiliacions

Resum

© 2017 IEEE. A reliable estimation of the flight altitude in dynamic and unstructured indoor environments is an unsolved problem. Standalone available sensors, such as distance sensors, barometers and accelerometers, have multiple limitations in presence of non-flat ground surfaces, or in cluttered areas. To overcome these sensor limitations, maximizing their individual performance, this paper presents a modular EKF- based multi-sensor fusion approach for accurate vertical localization of multirotor UAVs in dynamic and unstructured indoor environments. The state estimator allows to combine the information provided by a variable number and type of sensors, including IMU, barometer and distance sensors, with the capabilities of sensor auto calibration and bias estimation, as well as a flexible configuration of the prediction and update stages. Several autonomous indoors real flights in unstructured environments have been conducted in order to validate our proposed state estimator, enabling the UAV to maintain the desired flight altitude when navigating over wide range of obstacles. Furthermore, it has been successfully used in IMAV 2016 competition. The presented work has been made publicly available to the scientific community as an open source software within the Aerostack1 framework.

Paraules clau

Navigation system

Indicis de qualitat

Impacte bibliomètric. Anàlisi de la contribució i canal de difusió

Des d'una perspectiva relativa, i atenent a l'indicador de impacte normalitzat calculat a partir del Field Citation Ratio (FCR) de la font Dimensions, proporciona un valor de: 3.52, el que indica que, comparat amb treballs en la mateixa disciplina i en el mateix any de publicació, el situa com un treball citat per sobre de la mitjana. (font consultada: Dimensions Jun 2025)

Concretament, i atenent a les diferents agències d'indexació, aquest treball ha acumulat, fins a la data 2025-06-01, el següent nombre de cites:

  • WoS: 13
  • Scopus: 18
  • OpenCitations: 16

Impacte i visibilitat social

Des de la dimensió d'influència o adopció social, i prenent com a base les mètriques associades a les mencions i interaccions proporcionades per agències especialitzades en el càlcul de les denominades "Mètriques Alternatives o Socials", podem destacar a data 2025-06-01:

  • L'ús d'aquesta aportació en marcadors, bifurcacions de codi, afegits a llistes de favorits per a una lectura recurrent, així com visualitzacions generals, indica que algú està fent servir la publicació com a base del seu treball actual. Això pot ser un indicador destacat de futures cites més formals i acadèmiques. Aquesta afirmació està avalada pel resultat de l'indicador "Capture", que aporta un total de: 31 (PlumX).

És fonamental presentar evidències que recolzin l'alineació plena amb els principis i directrius institucionals sobre Ciència Oberta i la Conservació i Difusió del Patrimoni Intel·lectual. Un clar exemple d'això és:

  • El treball s'ha enviat a una revista la política editorial de la qual permet la publicació en obert Open Access.

Anàlisi del lideratge dels autors institucionals

Hi ha un lideratge significatiu, ja que alguns dels autors pertanyents a la institució apareixen com a primer o últim signant, es pot apreciar en el detall: Primer Autor (BAVLE, HRIDAY) i Últim Autor (CAMPOY CERVERA, PASCUAL).

l'autor responsable d'establir les tasques de correspondència ha estat BAVLE, HRIDAY.