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Bavle HAutor (correspondencia)Sánchez-López JAutor o CoautorRodríguez-Ramos áAutor o CoautorSampedro CAutor o CoautorCampoy PAutor o Coautor
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Conferencia Publicada

A flight altitude estimator for multirotor UAVs in dynamic and unstructured indoor environments

Publicado en:2017 International Conference On Unmanned Aircraft Systems, Icuas 2017. 1044-1051 - 2017-07-25 (), DOI: 10.1109/ICUAS.2017.7991467

Autores: Bavle, Hriday; Luis Sanchez-Lopez, Jose; Rodriguez-Ramos, Alejandro; Sampedro, Carlos; Campoy, Pascual

Afiliaciones

CSIC-UPM - Centro de Automatica y Robotica (CAR) - Autor o Coautor
UPM, CSIC, Comp Vis & Aerial Robot CVAR Grp, Ctr Automat & Robot, Calle Jose Gutierrez Abascal 2, Madrid, Spain - Autor o Coautor

Resumen

© 2017 IEEE. A reliable estimation of the flight altitude in dynamic and unstructured indoor environments is an unsolved problem. Standalone available sensors, such as distance sensors, barometers and accelerometers, have multiple limitations in presence of non-flat ground surfaces, or in cluttered areas. To overcome these sensor limitations, maximizing their individual performance, this paper presents a modular EKF- based multi-sensor fusion approach for accurate vertical localization of multirotor UAVs in dynamic and unstructured indoor environments. The state estimator allows to combine the information provided by a variable number and type of sensors, including IMU, barometer and distance sensors, with the capabilities of sensor auto calibration and bias estimation, as well as a flexible configuration of the prediction and update stages. Several autonomous indoors real flights in unstructured environments have been conducted in order to validate our proposed state estimator, enabling the UAV to maintain the desired flight altitude when navigating over wide range of obstacles. Furthermore, it has been successfully used in IMAV 2016 competition. The presented work has been made publicly available to the scientific community as an open source software within the Aerostack1 framework.

Palabras clave
Navigation system

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

Desde una perspectiva relativa, y atendiendo al indicador del impacto normalizado calculado a partir del Field Citation Ratio (FCR) de la fuente Dimensions, arroja un valor de: 3.34, lo que indica que, de manera comparada con trabajos en la misma disciplina y en el mismo año de publicación, lo ubica como trabajo citado por encima de la media. (fuente consultada: Dimensions May 2025)

De manera concreta y atendiendo a las diferentes agencias de indexación, el trabajo ha acumulado, hasta la fecha 2025-05-02, el siguiente número de citas:

  • WoS: 13
  • Scopus: 18
  • OpenCitations: 16
Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2025-05-02:

  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 31 (PlumX).

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • El trabajo se ha enviado a una revista cuya política editorial permite la publicación en abierto Open Access.
Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (BAVLE, HRIDAY) y Último Autor (CAMPOY CERVERA, PASCUAL).

el autor responsable de establecer las labores de correspondencia ha sido BAVLE, HRIDAY.