{rfName}
La

Indexat a

Citacions

24

Altmetrics

Anàlisi d'autories institucional

Rodriguez Vazquez, Francisco JavierAutor o coautorLu, LiangAutor (correspondència)Sampedro, CarlosAutor o coautorRodriguez-Vazquez, JavierAutor o coautorCampoy, PascualAutor o coautor

Compartir

13 d’gener de 2020
Publicacions
>
Conferència publicada
No

Laser-based Collision Avoidance and Reactive Navigation using RRT* and Signed Distance Field for Multirotor UAVs

Publicat a: 2013 International Conference On Unmanned Aircraft Systems (Icuas). 1209-1217 - 2019-01-01 (), DOI: 10.1109/ICUAS.2019.8798124

Autors:

Lu, L; Sampedro, C; Rodriguez-Vazquez, J; Campoy, P
[+]

Afiliacions

Tech Univ Madrid, CSIC, UPM, Comp Vis & Aerial Robot CVAR Grp,CAR, Calle Jose Gutierrez Abascal 2, Madrid, Spain - Autor o coautor

Resum

Collision avoidance plays a crucial role for autonomous navigation in unknown dynamic environments and still remains an ongoing research problem. In this paper, we present a new collision avoidance algorithm by combining an RRT* path planner with a Signed Distance Field (SDF) based collision checking algorithm, in which the trajectory is optimized by a short cut and Optimal Polynomial Trajectory algorithms. The proposed algorithm is integrated to work in combination with a Model Predictive Control (MPC) based trajectory controller in order to provide a complete system for reactive navigation purposes. A thorough evaluation of the proposed algorithm has been conducted in several simulating scenarios using RotorS Gazebo simulator, showing fast collision checking capabilities in the presence of static and dynamic obstacles. The results show that the proposed algorithm outperforms in 76.93% considering the processing time when tested in a 1000 x 1000 pixels map. The results also demonstrate that the proposed navigation algorithm allows the safe navigation of a multirotor Unmanned Aerial Vehicle (UAV).
[+]

Paraules clau

CheckingMotion

Indicis de qualitat

Impacte bibliomètric. Anàlisi de la contribució i canal de difusió

Independentment de l'impacte esperat determinat pel canal de difusió, és important destacar l'impacte real observat de la pròpia aportació.

Segons les diferents agències d'indexació, el nombre de citacions acumulades per aquesta publicació fins a la data 2025-12-21:

  • WoS: 9
  • Scopus: 14
[+]

Impacte i visibilitat social

Des de la dimensió d'influència o adopció social, i prenent com a base les mètriques associades a les mencions i interaccions proporcionades per agències especialitzades en el càlcul de les denominades "Mètriques Alternatives o Socials", podem destacar a data 2025-12-21:

  • L'ús d'aquesta aportació en marcadors, bifurcacions de codi, afegits a llistes de favorits per a una lectura recurrent, així com visualitzacions generals, indica que algú està fent servir la publicació com a base del seu treball actual. Això pot ser un indicador destacat de futures cites més formals i acadèmiques. Aquesta afirmació està avalada pel resultat de l'indicador "Capture", que aporta un total de: 24 (PlumX).
[+]

Anàlisi del lideratge dels autors institucionals

Hi ha un lideratge significatiu, ja que alguns dels autors pertanyents a la institució apareixen com a primer o últim signant, es pot apreciar en el detall: Primer Autor (LU, LIANG) i Últim Autor (CAMPOY CERVERA, PASCUAL).

l'autor responsable d'establir les tasques de correspondència ha estat LU, LIANG.

[+]

Reconeixements vinculats a l’ítem

The work reported in this paper is sponsored by the Chinese Scholarship Council (CSC). The MONCLOA Campus of International Excellence is also acknowledged for funding the predoctoral contract of the second author.
[+]