{rfName}
Pa

Indexado en

Licencia y uso

Icono OpenAccess

Citaciones

2

Altmetrics

Investigadores/as Institucionales

Rodriguez-Nieto, DanielAutor o Coautor

Compartir

22 de marzo de 2025
Publicaciones
>
Artículo
No

Parallel Fin Ray Soft Gripper with Embedded Mechano-Optical Force Sensor

Publicado en: Applied Sciences-Basel. 15 (5): 2576- - 2025-03-01 15(5), DOI: 10.3390/app15052576

Autores:

Navas, Eduardo; Rodriguez-Nieto, Daniel; Rodriguez-Gonzalez, Alain Antonio; Fernandez, Roemi
[+]

Afiliaciones

Univ Politecn Madrid, PhD Program Automat & Robot, Calle Jose Gutierrez Abascal 2, Madrid 28006, Spain - Autor o Coautor
UPM, Ctr Automat & Robot, CSIC, Carretera CAMPO REAL Km 0-2, Madrid 28500, Spain - Autor o Coautor

Resumen

The rapid advancement in soft robotics over the past decade has driven innovation across the industrial, medical, and agricultural sectors. Among various soft robotic designs, Fin Ray-inspired soft grippers have demonstrated remarkable adaptability and efficiency in handling delicate objects. However, the integration of force sensors in soft grippers remains a significant challenge, as conventional rigid sensors compromise the inherent flexibility and compliance of soft robotic systems. This study presents a parallel soft gripper based on the Fin Ray effect, incorporating an embedded mechano-optical force sensor capable of providing linear force measurements up to 150 N. The gripper is entirely 3D printed using thermoplastic elastomers (TPEs), ensuring a cost-effective, scalable, and versatile design. The proposed sensor architecture leverages a gyroid lattice structure, yielding a near-linear response with an R2 value of 0.96 across two force regions. This study contributes to the development of sensorized soft grippers with improved force-sensing capabilities while preserving the advantages of soft robotic manipulators.
[+]

Palabras clave

3d printe3d printedAgricultural sectorEnd effectorFin ray effectForce measurementForce sensorGrippersIndustrial sectorIntelligent robotsManipulatorsMedical roboticsOptical forcePlastic partsPlastics formingRay effectsRobot applicationsRobotic designRobotic manipulationSoft roboticsStress analysis

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista Applied Sciences-Basel debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia WoS (JCR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2025, se encontraba en la posición 50/175, consiguiendo con ello situarse como revista Q2 (Segundo Cuartil), en la categoría Engineering, Multidisciplinary. Destacable, igualmente, el hecho de que la Revista está posicionada en el Cuartil Q2 para la agencia Scopus (SJR) en la categoría .

Independientemente del impacto esperado determinado por el canal de difusión, es importante destacar el impacto real observado de la propia aportación.

Según las diferentes agencias de indexación, el número de citas acumuladas por esta publicación hasta la fecha 2025-12-21:

  • Scopus: 1
[+]

Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2025-12-21:

  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 7 (PlumX).

Con una intencionalidad más de divulgación y orientada a audiencias más generales podemos observar otras puntuaciones más globales como:

    Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

    • El trabajo se ha enviado a una revista cuya política editorial permite la publicación en abierto Open Access.
    [+]

    Análisis de liderazgo de los autores institucionales

    Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (Navas, Eduardo) y Último Autor (Fernandez, Roemi).

    los autores responsables de establecer las labores de correspondencia han sido Navas, Eduardo y Fernandez, Roemi.

    [+]

    Reconocimientos ligados al ítem

    The research leading to these results was supported in part by the following: (i) the Grant PID2020-116270RB-I00 funded by MCIN/AEI/10.13039/501100011033; (ii) the Grant TED2021-132710B-I00 funded by MCIN/AEI/10.13039/501100011033 and by the "European Union NextGenerationEU/PRTR"; (iii) iRoboCity2030-CM, Robotica Inteligente para Ciudades Sostenibles (TEC-2024/TEC-62), funded by the Programas de Actividades I+D en Tecnologias en la Comunidad de Madrid; and (iv) CSIC under Grant 202350E072, Proyecto Intramural IAMC-ROBI-II (Inteligencia Artificial y Mecatronica Cognitiva para la Manipulacion Robotica Bimanual-2 degrees Fase).
    [+]