{rfName}
Pa

Indexat a

Llicència i ús

Citacions

1

Altmetrics

Grant support

The research leading to these results was supported in part by the following: (i) the Grant PID2020-116270RB-I00 funded by MCIN/AEI/10.13039/501100011033; (ii) the Grant TED2021-132710B-I00 funded by MCIN/AEI/10.13039/501100011033 and by the "European Union NextGenerationEU/PRTR"; (iii) iRoboCity2030-CM, Robotica Inteligente para Ciudades Sostenibles (TEC-2024/TEC-62), funded by the Programas de Actividades I+D en Tecnologias en la Comunidad de Madrid; and (iv) CSIC under Grant 202350E072, Proyecto Intramural IAMC-ROBI-II (Inteligencia Artificial y Mecatronica Cognitiva para la Manipulacion Robotica Bimanual-2 degrees Fase).

Anàlisi d'autories institucional

Rodriguez-Nieto, DanielAutor o coautor

Compartir

22 demarç de 2025
Publicacions
>
Article
No

Parallel Fin Ray Soft Gripper with Embedded Mechano-Optical Force Sensor

Publicat a:Applied Sciences-Basel. 15 (5): 2576- - 2025-03-01 15(5), DOI: 10.3390/app15052576

Autors: Navas, Eduardo; Rodriguez-Nieto, Daniel; Rodriguez-Gonzalez, Alain Antonio; Fernandez, Roemi

Afiliacions

Univ Politecn Madrid, PhD Program Automat & Robot, Calle Jose Gutierrez Abascal 2, Madrid 28006, Spain - Autor o coautor
UPM, Ctr Automat & Robot, CSIC, Carretera CAMPO REAL Km 0-2, Madrid 28500, Spain - Autor o coautor

Resum

The rapid advancement in soft robotics over the past decade has driven innovation across the industrial, medical, and agricultural sectors. Among various soft robotic designs, Fin Ray-inspired soft grippers have demonstrated remarkable adaptability and efficiency in handling delicate objects. However, the integration of force sensors in soft grippers remains a significant challenge, as conventional rigid sensors compromise the inherent flexibility and compliance of soft robotic systems. This study presents a parallel soft gripper based on the Fin Ray effect, incorporating an embedded mechano-optical force sensor capable of providing linear force measurements up to 150 N. The gripper is entirely 3D printed using thermoplastic elastomers (TPEs), ensuring a cost-effective, scalable, and versatile design. The proposed sensor architecture leverages a gyroid lattice structure, yielding a near-linear response with an R2 value of 0.96 across two force regions. This study contributes to the development of sensorized soft grippers with improved force-sensing capabilities while preserving the advantages of soft robotic manipulators.

Paraules clau

3d printe3d printedAgricultural sectorEnd effectorFin ray effectForce measurementForce sensorGrippersIndustrial sectorIntelligent robotsManipulatorsMedical roboticsOptical forcePlastic partsPlastics formingRay effectsRobot applicationsRobotic designRobotic manipulationSoft roboticsStress analysis

Indicis de qualitat

Impacte bibliomètric. Anàlisi de la contribució i canal de difusió

El treball ha estat publicat a la revista Applied Sciences-Basel a causa de la seva progressió i el bon impacte que ha aconseguit en els últims anys, segons l'agència WoS (JCR), s'ha convertit en una referència en el seu camp. A l'any de publicació del treball, 2025, es trobava a la posició 258/439, aconseguint així situar-se com a revista Q1 (Primer Cuartil), en la categoria Materials Science, Multidisciplinary.

Independentment de l'impacte esperat determinat pel canal de difusió, és important destacar l'impacte real observat de la pròpia aportació.

Segons les diferents agències d'indexació, el nombre de citacions acumulades per aquesta publicació fins a la data 2025-07-09:

  • Scopus: 1

Impacte i visibilitat social

Des de la dimensió d'influència o adopció social, i prenent com a base les mètriques associades a les mencions i interaccions proporcionades per agències especialitzades en el càlcul de les denominades "Mètriques Alternatives o Socials", podem destacar a data 2025-07-09:

  • L'ús d'aquesta aportació en marcadors, bifurcacions de codi, afegits a llistes de favorits per a una lectura recurrent, així com visualitzacions generals, indica que algú està fent servir la publicació com a base del seu treball actual. Això pot ser un indicador destacat de futures cites més formals i acadèmiques. Aquesta afirmació està avalada pel resultat de l'indicador "Capture", que aporta un total de: 4 (PlumX).

Amb una intenció més de divulgació i orientada a audiències més generals, podem observar altres puntuacions més globals com:

    És fonamental presentar evidències que recolzin l'alineació plena amb els principis i directrius institucionals sobre Ciència Oberta i la Conservació i Difusió del Patrimoni Intel·lectual. Un clar exemple d'això és:

    • El treball s'ha enviat a una revista la política editorial de la qual permet la publicació en obert Open Access.

    Anàlisi del lideratge dels autors institucionals

    Hi ha un lideratge significatiu, ja que alguns dels autors pertanyents a la institució apareixen com a primer o últim signant, es pot apreciar en el detall: Primer Autor (Navas, Eduardo) i Últim Autor (Fernandez, Roemi).

    els autors responsables d'establir les tasques de correspondència han estat Navas, Eduardo i Fernandez, Roemi.